申请/专利权人：发那科株式会社

申请日：2020-04-13

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN111830904B

主分类号：G05B19/404

分类号：G05B19/404

优先权：["20190415 JP 2019-076851"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2022.01.07#实质审查的生效;2020.10.27#公开

摘要：本发明提供一种机器学习装置、控制装置以及机器学习方法。机器学习装置进行如下强化学习：在多个条件下驱动对电动机进行控制的伺服控制装置，并对设置于伺服控制装置的使至少一个特定频率成分衰减的至少一个滤波器的系数进行优化，具有：状态信息取得部，其取得状态信息，状态信息包含频率特性计算装置的计算结果、滤波器的系数、多个条件；行为信息输出部，其将行为信息输出给滤波器，行为信息包含状态信息所包含的系数的调整信息；回报输出部，其根据计算结果分别求出多个条件下的评价值，并将这些评价值之和的值作为回报来进行输出；价值函数更新部，其根据由回报输出部输出的回报值、状态信息、行为信息来更新行为价值函数。

主权项：1.一种机器学习装置，进行如下强化学习：在多个条件下驱动对电动机进行控制的伺服控制装置，并对设置于所述伺服控制装置的、使至少一个特定频率成分衰减的至少一个滤波器的系数进行优化，其特征在于，所述机器学习装置具有：状态信息取得部，其取得状态信息，所述状态信息包含频率特性计算装置的计算结果、所述滤波器的系数、所述多个条件，其中，所述频率特性计算装置计算所述伺服控制装置的输入输出增益与输入输出的相位延迟中的至少一个；行为信息输出部，其将行为信息输出给所述滤波器，其中，所述行为信息包含所述状态信息所包含的所述系数的调整信息；回报输出部，其根据所述计算结果来分别求出所述多个条件下的评价值，并将这些评价值之和的值作为回报来进行输出；以及价值函数更新部，其根据由所述回报输出部输出的回报的值、所述状态信息、所述行为信息来更新行为价值函数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 发那科株式会社 机器学习装置、控制装置以及机器学习方法

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