申请/专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司

申请日：2021-08-19

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN113671517B

主分类号：G01S17/08

分类号：G01S17/08;G01C22/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2021.12.07#实质审查的生效;2021.11.19#公开

摘要：本发明公开了一种基于轮速脉冲的车辆定位校验方法，包括：基于四个轮胎的轮胎脉冲数变化计算四个轮胎的行驶距离；判断车辆的行驶方向，若为直行行驶，则对轮胎的行驶距离进行校验，并基于校验后的轮胎行驶距离，计算车辆的行驶距离；若为非直行行驶，则对航向角进行校验，并基于有效的航向角，计算车辆的行驶距离；根据计算的车辆的行驶距离，对车辆进行定位校验。本发明通过在直行行驶时，对轮胎的行驶距离进行校验，以及在非直行行驶时，对轮胎的航向角进行校验，并基于校验结果计算车辆的行驶距离，这样当车辆在低速行驶时，可以基于轮胎脉冲计算车辆的行驶距离，进而对车辆进行定位，且车辆的定位精度不随路面状况发生变化。

主权项：1.一种基于轮速脉冲的车辆定位校验方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1、基于四个轮胎的轮胎脉冲数变化计算四个轮胎的行驶距离；步骤S2、判断车辆的行驶方向，若车辆为直行行驶，则执行步骤S3，若车辆为非直行行驶，则执行步骤S4；步骤S3、对四个轮胎的行驶距离进行校验，并基于校验后的轮胎行驶距离，计算车辆的行驶距离；步骤S4、对四个轮胎的航向角进行校验，并基于有效的航向角，计算车辆的行驶距离；步骤S5、根据计算得到的车辆的行驶距离，对车辆进行定位校验，所述步骤S3、对四个轮胎的行驶距离进行校验，并基于校验后的轮胎行驶距离，计算车辆的行驶距离，具体包括：计算车辆的四个轮胎的平均行驶距离；根据四个轮胎的平均行驶距离，分别对四个轮胎的行驶距离进行校验；若四个轮胎的行驶距离校验结果均合格，则基于四个轮胎的行驶距离计算车辆的行驶距离；若存在行驶距离校验不合格的轮胎，则基于校验后的轮胎行驶距离，计算车辆的行驶距离。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 安徽江淮汽车集团股份有限公司 基于轮速脉冲的车辆定位校验方法

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