申请/专利权人：恺胜机器人科技(苏州)有限公司

申请日：2018-12-07

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN109437055B

主分类号：B66F9/06

分类号：B66F9/06;B66F9/065;B66F9/075;B66F9/12;B66F9/20;B66F17/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2019.08.23#实质审查的生效;2019.03.08#公开

摘要：本发明提供一种侧向伸缩托举式AGV，包含机壳、托举机构；托举机构与机壳连接；机壳上设有电源开关和人机界面，机壳内部设有PLC控制器和驱动器控制盒；驱动器控制盒内设有驱动器，驱动器下方设有万向轮；托举机构包含底板、马达、支架和托板；底板纵向两侧设有挡板，挡板前后端内侧分别对称设有限位轴承，支架设于底板上；底板后端连接机壳下侧，马达设于机壳内部并连接底板一侧挡板；托板设于支架上，支架与托板的后端之间以挂钩连杆连接，前端之间以辅助连杆连接；挂钩连杆上设有挂钩。本发明的AGV可根据需要自由移动，完全自动化运输，提高了工作效率，降低了生产成本；另采用侧向伸缩式托举机构，运输货物时即节省空间又能保护货物。

主权项：1.一种侧向伸缩托举式AGV，其特征在于，包含机壳、托举机构；所述机壳为类U形结构，所述托举机构位于所述类U形结构内部，所述托举机构与所述机壳的下侧连接；所述机壳上设有电源开关和人机界面，所述电源开关下方的所述机壳内部设有PLC控制器，所述人机界面的下方的所述机壳内部设有驱动器控制盒，所述驱动器控制盒内设有驱动器；所述驱动器的下方设有万向轮，所述万向轮一部分位于所述机壳外部；所述托举机构包含底板、马达、支架和托板；所述底板的纵向两侧分别设有挡板，所述挡板的前后端内侧分别对称设有限位轴承；所述支架设于所述底板上，所述支架可在前后两个所述限位轴承之间前后移动；所述底板的后端连接所述机壳的下侧，所述马达设于所述机壳内部并连接所述底板的一侧挡板；所述托板设于所述支架上，所述支架与所述托板的后端之间以挂钩连杆连接，二者的前端之间以辅助连杆连接，所述托板可相对所述支架前后移动；所述挂钩连杆上设有挂钩，所述挂钩可相对所述挂钩连杆转动，所述挂钩的前端设有沟槽，所述沟槽能勾住所述限位轴承；所述挂钩的后端与所述挂钩连杆的下端之间以弹簧连接；所述底板上设有滑轨和链条，所述支架设于所述滑轨之上，所述马达驱动所述链条运动带动所述支架沿所述滑轨前后移动；所述支架上设有多个支撑块，所述托板上对应所述支撑块设有多个支撑孔，所述支撑块可穿过所述托板上的所述支撑孔。

全文数据：一种侧向伸缩托举式AGV技术领域本发明涉及搬运装置技术领域，具体涉及一种侧向伸缩托举式AGV。背景技术为解决工厂生产中的物料重复搬运的人工让费，减少人工的劳动强度及不必要的重复劳动，工厂物料都是摆放在带轮子的车上，然后人工推着，到不同的工位进行投料。研发专用AGV用于物料的自动定点搬运。现有技术中，人工一般是开叉车、手动液压车或者带轮子料车进行物料的搬送，让费人工、重复投入、招工难、现场物流安全不保证。发明内容为解决上述现有技术中存在的问题，本发明提供一种侧向伸缩托举式AGV，AGV可在各个工位之间移动，实现自动化运输，工作效率高，成本低；托举机构可侧向伸缩，在AGV运输货物的过程中可保护货物不受碰撞。为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：一种侧向伸缩托举式AGV，其特征在于，包含机壳、托举机构；所述机壳为类U形结构，所述托举机构位于所述类U形结构内部，所述托举机构与所述机壳的下侧连接；所述机壳上设有电源开关和人机界面，所述电源开关下方的所述机壳内部设有PLC控制器，所述人机界面的下方的所述机壳内部设有驱动器控制盒，所述驱动器控制盒内设有驱动器；所述驱动器的下方设有万向轮，所述万向轮一部分位于所述机壳外部；所述托举机构包含底板、马达、支架和托板；所述底板的纵向两侧分别设有挡板，所述挡板的前后端内侧分别对称设有限位轴承；所述支架设于所述底板上，所述支架可在前后两个所述限位轴承之间前后移动；所述底板的后端连接所述机壳的下侧，所述马达设于所述机壳内部并连接所述底板的一侧挡板；所述托板设于所述支架上，所述支架与所述托板的后端之间以挂钩连杆连接，二者的前端之间以辅助连杆连接，所述托板可相对所述支架前后移动；所述挂钩连杆上设有挂钩，所述挂钩可相对所述挂钩连杆转动，所述挂钩的前端设有沟槽，所述沟槽能勾住所述限位轴承。进一步地，还包含电池和充电接口，所述电池设于所述机壳上，所述充电接口设于所述机壳的前侧面。进一步地，所述机壳上还设有电量表，所述电量表用于显示所述电池的剩余电量。进一步地，所述机壳上还分别设有急停按钮、复位按钮和启停按钮。进一步地，所述机壳的右侧面分别设有三色灯带、PBS障碍物传感器、碰撞保险杠。进一步地，所述底板上设有滑轨和链条，所述支架设于所述滑轨之上，所述马达驱动所述链条运动带动所述支架沿所述滑轨前后移动。进一步地，所述机壳的下方设有固定轮，所述固定轮用于固定所述AGV。进一步地，所述挂钩的后端与所述挂钩连杆的下端之间以弹簧连接。进一步地，所述支架上设有多个支撑块，所述托板上对应所述支撑块设有多个支撑孔，所述支撑块可穿过所述托板上的所述支撑孔。进一步地，所述托板的前端底部设有脚轮。与现有技术相比，本发明的有益技术效果为：本发明的一种侧向伸缩托举式AGV，可根据需要自由移动，完全自动化运输，提高了工作效率，降低了生产成本；另采用侧向伸缩式托举机构，运输货物时即节省空间又能保护货物不受碰撞，有效保证了货物的完好。附图说明图1为本发明实施例的俯视示意图；图2为本发明实施例的立体结构示意图；图3为本发明实施例的右视示意图；图4为本发明实施例的主视示意图；图5为本发明实施例的内部结构俯视示意图；图6为本发明实施例的内部结构主视示意图；图7为本发明实施例中托举结构示意图。图中：100—机壳、101—碰撞保险杆、102—人机界面、103—启停按钮、104—复位按钮、105—急停按钮、106—电源开关、107—电量表、108—三色带灯、109—PBS障碍物传感器、110—固定轮、111—充电接口、112—万向轮、113—电池、114—驱动器控制盒、115—PLC控制器、116—驱动器、200—托举机构、201—脚轮、202—马达、203—底板、204—链条、205—滑轨、206—挂钩连杆、207—挂钩、208—限位轴承、209—辅助连杆、210—支撑孔、211—托板、212—支撑块、213—支架、214—挡板。具体实施方式为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。以下结合说明书附图对本发明的技术方案做进一步的详细说明。如图1-3所示，一种侧向伸缩托举式AGV，包含机壳100、托举机构200；具体地，机壳100为类U形结构，托举机构200位于类U形结构内部，托举机构200与机壳100的下侧连接；机壳100上设有电源开关106和人机界面102，电源开关106下方的机壳内部设有PLC控制器115，PLC控制器115用于控制AGV；人机界面102的下方的机壳100内部设有驱动器控制盒114，驱动器控制盒114内设有驱动器116；驱动器116的下方设有万向轮112，万向轮112一部分位于机壳100外部；驱动器116用于驱动万向轮112，以使AGV移动托举机构200包含底板203、马达202、支架213和托板211；底板203的纵向两侧分别设有挡板214，挡板214的前后端内侧分别对称设有限位轴承208；支架213设于底板203上，支架213可在前后两个限位轴承208之间前后移动；底板203的后端连接机壳100的下侧，马达202设于机壳100内部并连接底板的一侧挡板214，马达202用于驱动支架213在底板203上移动；托板211设于支架213上，支架213与托板211的后端之间以挂钩连杆206连接，二者的前端之间以辅助连杆209连接，托板211可相对支架213前后移动；挂钩连杆206上设有挂钩207，挂钩207可相对挂钩连杆206转动，挂钩207的前端设有沟槽，沟槽能勾住限位轴承208。优选地，AGV还包含电池113和充电接口111，电池113设于机壳100上，充电接口111设于机壳100的前侧面；电池113为AGV提供电源，充电接口111用于外接电源为电池113充电。可选地，机壳100上还设有电量表107，电量表107用于显示电池113的剩余电量；使用者可根据电量表107显示的电池113的剩余电量推测是否需要为电池113充电，使用更加方便。在本发明的一个实施例中，机壳100上还分别设有急停按钮105、复位按钮104和启停按钮103；急停按钮105用于紧急状态下强制AGV停止运行；复位按钮104用于使AGV恢复上一状态；启停按钮103用于暂停或启动AGV。可选地，机壳100的右侧面分别设有三色灯带108、PBS障碍物传感器109、碰撞保险杆101；三色灯带108用于提醒AGV工作区域内的人AGV正在工作，以免发生危险；PBS障碍物传感器109用于感知周围障碍物并及时避开，防止发生碰撞；碰撞保险杆101用于紧急情况下，AGV躲闪不开时，减轻碰撞对AGV造成的损坏。优选地，底板203上设有滑轨205和链条204，支架213设于滑轨205之上，马达202驱动链条204运动带动支架213沿滑轨前后移动，降低托举或卸载货物时的耗能。在本发明的一些实施例中，机壳100的下方分别设有固定轮110，固定轮110用于固定AGV；AGV可以移动至任意地方并固定，使用方便。可选地，挂钩207的后端与挂钩连杆206的下端之间以弹簧连接，以使挂钩207在勾住限位轴承208时保持拉紧状态，进而使支架213伸出时更加稳固。在本发明的另一些实施例中，支架213上设有多个支撑块212，托板211上对应支撑块212设有多个支撑孔210，支撑块212可穿过托板211上的支撑孔210。优选地，托板211的前端底部设有脚轮201，支架213伸缩时，脚轮201触地，随支架213的伸缩而前后移动；脚轮201可起到支撑支架213的作用，防止因货物的重量而使支架213下压严重而变形，另外利用脚轮201滚动进行伸缩也降低了马达202驱动支架213伸缩时的耗能。托举货物时，马达202正转，驱动链条204带动支架213和托板211沿滑轨205向外伸出，与此同时脚轮201接触地面随支架213共同向外移动；挂钩连杆206接触到限位轴承208，马达202继续正转，支架213继续向外移动，挂钩连杆206绕限位轴承208带动托板211做逆时针圆弧运动，直至托板211面落在支撑块212上并将货物托起；当托板211高度不再变化，马达202开始反转，支架213和托板211沿滑轨205向内缩回，回到初始位置，托举机构200和货物均在类U型结构之内。卸货时，马达202正转，驱动链条204带动支架213和托板211沿滑轨205向外伸出，同时脚轮201接触地面随支架213共同向外移动；挂钩连杆206接触到限位轴承208，马达202继续正转，支架213继续向外移动，挂钩连杆206绕限位轴承208带动托板211做逆时针圆弧运动，直至挂钩207勾住限位轴承208；随后马达202开始反转，支架213和托板211沿滑轨205向内缩回，挂钩207的反向作用力使挂钩连杆206与底板203的角度小于90°，货物在自身重力下脱离托板211降至地面；支架213和托板211继续缩回至初始位置，完成卸料过程。本发明的本发明的一种侧向伸缩托举式AGV，可根据需要自由移动，完全自动化运输，提高了工作效率，降低了生产成本；另采用侧向伸缩式托举机构，运输货物时即节省空间又能保护货物不受碰撞，有效保证了货物的完好。以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

权利要求：1.一种侧向伸缩托举式AGV，其特征在于，包含机壳、托举机构；所述机壳为类U形结构，所述托举机构位于所述类U形结构内部，所述托举机构与所述机壳的下侧连接；所述机壳上设有电源开关和人机界面，所述电源开关下方的所述机壳内部设有PLC控制器，所述人机界面的下方的所述机壳内部设有驱动器控制盒，所述驱动器控制盒内设有驱动器；所述驱动器的下方设有万向轮，所述万向轮一部分位于所述机壳外部；所述托举机构包含底板、马达、支架和托板；所述底板的纵向两侧分别设有挡板，所述挡板的前后端内侧分别对称设有限位轴承；所述支架设于所述底板上，所述支架可在前后两个所述限位轴承之间前后移动；所述底板的后端连接所述机壳的下侧，所述马达设于所述机壳内部并连接所述底板的一侧挡板；所述托板设于所述支架上，所述支架与所述托板的后端之间以挂钩连杆连接，二者的前端之间以辅助连杆连接，所述托板可相对所述支架前后移动；所述挂钩连杆上设有挂钩，所述挂钩可相对所述挂钩连杆转动，所述挂钩的前端设有沟槽，所述沟槽能勾住所述限位轴承。2.根据权利要求1所述的一种侧向伸缩托举式AGV，其特征在于，还包含电池和充电接口，所述电池设于所述机壳上，所述充电接口设于所述机壳的前侧面。3.根据权利要求2所述的一种侧向伸缩托举式AGV，其特征在于，所述机壳上还设有电量表，所述电量表用于显示所述电池的剩余电量。4.根据权利要求1所述的一种侧向伸缩托举式AGV，其特征在于，所述机壳上还分别设有急停按钮、复位按钮和启停按钮。5.根据权利要求1所述的一种侧向伸缩托举式AGV，其特征在于，所述机壳的右侧面分别设有三色灯带、PBS障碍物传感器、碰撞保险杆。6.根据权利要求1所述的一种侧向伸缩托举式AGV，其特征在于，所述底板上设有滑轨和链条，所述支架设于所述滑轨之上，所述马达驱动所述链条运动带动所述支架沿所述滑轨前后移动。7.根据权利要求1所述的一种侧向伸缩托举式AGV，其特征在于，所述机壳的下方分别设有固定轮和万向轮，所述固定轮用于固定所述AGV，所述万向轮与所述驱动器连接，所述万向轮用于移动所述AGV。8.根据权利要求1所述的一种侧向伸缩托举式AGV，其特征在于，所述挂钩的后端与所述挂钩连杆的下端之间以弹簧连接。9.根据权利要求1所述的一种侧向伸缩托举式AGV，其特征在于，所述支架上设有多个支撑块，所述托板上对应所述支撑块设有多个支撑孔，所述支撑块可穿过所述托板上的所述支撑孔。10.根据权利要求1所述的一种侧向伸缩托举式AGV，其特征在于，所述托板的前端底部设有脚轮。

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