申请/专利权人：重庆大学

申请日：2021-10-21

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN113959459B

主分类号：G01C22/00

分类号：G01C22/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2022.02.15#实质审查的生效;2022.01.21#公开

摘要：本发明具体涉及一种基于磁流变的轮式机器人里程计装置及控制方法。所述里程计装置包括计量组件、车轮组件以及设置于机器人本体和车轮组件之间的压力调节组件；压力调节组件包括壳体，设置于壳体内部的调节盘，以及位于机器人本体和调节盘之间的磁流变弹性体；调节盘上设置有调节轴；磁流变弹性体同轴套设于调节轴上且与调节盘抵接；磁流变弹性体与调节轴之间设置有电磁线圈，电磁线圈用于通过产生对应强度的磁场来改变磁流变弹性体的伸缩量。本发明公开了轮式机器人里程计装置的控制方法。本发明能够自适应调节车轮对地面正压力，以使得里程计装置的车轮柔性着地并做纯滚动，从而保证里程计的测量精度和轮式机器人的正常工作。

主权项：1.一种基于磁流变的轮式机器人里程计装置，包括计量组件和设置于机器人本体上的车轮组件；其特征在于：还包括设置于机器人本体和所述车轮组件之间的压力调节组件；所述压力调节组件包括上端安装于机器人本体上的筒状的壳体，设置于所述壳体内部且外周侧壁与所述壳体的内周侧壁间隙配合的调节盘，以及设置于所述壳体内部且位于机器人本体和所述调节盘之间的磁流变弹性体；所述调节盘上远离机器人本体的一侧用于安装所述车轮组件，且朝向机器人本体一侧的中部设置有沿中轴线朝向机器人本体方向延伸的调节轴；所述磁流变弹性体上具有沿中轴线贯通设置且尺寸大于所述调节轴外径尺寸的中空结构，所述磁流变弹性体同轴套设于所述调节轴上且与所述调节盘抵接；所述磁流变弹性体与所述调节轴之间设置有电磁线圈，所述电磁线圈用于通过产生对应强度的磁场来改变所述磁流变弹性体的伸缩量；所述壳体的上端固定设置有盖板，所述磁流变弹性体远离所述调节盘的一端与所述盖板抵接；所述磁流变弹性体和所述盖板之间设置有用于获取所述车轮组件对地面的正压力信息的压力传感器；主控单元基于正压力值控制电磁线圈产生对应强度的磁场：主控单元控制电磁线圈产生对应强度的磁场来改变磁流变弹性体的伸缩量，产生对应的磁致法向力，以使得正压力值和磁致法向力之和处于期望正压力阈值范围内。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 重庆大学 一种基于磁流变的轮式机器人里程计装置及控制方法

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