申请/专利权人：山东新华医疗器械股份有限公司

申请日：2019-11-22

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN110860487B

主分类号：B07C5/342

分类号：B07C5/342;B07C5/02;B07C5/36

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2020.03.31#实质审查的生效;2020.03.06#公开

摘要：本发明公开了一种自动装料系统，包括：形成环形输送线的第一直线追踪输送线、第一回转输送线、第二直线追踪输送线、第二回转输送线和直线出料输送线，第一直线追踪输送线与来料输送线对接，直线出料输送线与收集箱对接，直线出料输送线与第一直线追踪输送线具有预设重合长度；托盘输送线；用于检测第一直线追踪输送线和直线出料输送线上的药液包装品是否合格的第一视觉识别系统；用于检测第二直线追踪输送线的药液包装品是否合格的第二视觉识别系统；第一机械手，用于转移第一直线追踪输送线和直线出料输送线上合格的药液包装品；第二机械手，用于转移第二直线追踪输送线上的药液包装品；控制系统。可避免漏抓现象且可直接剔除不合格品。

主权项：1.一种自动装料系统，其特征在于，包括：环形输送线（1），所述环形输送线（1）包括第一直线追踪输送线（11）、与所述第一直线追踪输送线（11）对接的第一回转输送线（12）、与所述第一回转输送线（12）对接的第二直线追踪输送线（13）、与所述第二直线追踪输送线（13）对接的第二回转输送线（14）以及与所述第二回转输送线（14）对接的直线出料输送线（15），所述第一直线追踪输送线（11）的入口用于与来料输送线（8）对接以接收灌装完成的药液包装品，所述直线出料输送线（15）的出口用于与收集不合格品的收集箱对接，所述直线出料输送线（15）与所述第一直线追踪输送线（11）具有预设重合长度；用于输送灭菌盘（9）的托盘输送线（2），所述环形输送线（1）跨设于所述托盘输送线（2）上方；设于所述第一直线追踪输送线（11）的入口处且用于检测所述第一直线追踪输送线（11）和所述直线出料输送线（15）上的所述药液包装品是否合格的第一视觉识别系统（3）；设于所述第二直线追踪输送线（13）的入口处且用于检测进入所述第二直线追踪输送线（13）的所述药液包装品是否合格的第二视觉识别系统（4）；对应所述直线出料输送线（15）与所述第一直线追踪输送线（11）的重合处设置的至少一个第一机械手（5），用于将所述第一直线追踪输送线（11）和所述直线出料输送线（15）上合格的所述药液包装品转移至所述灭菌盘（9）；用于将所述第二直线追踪输送线（13）上合格的所述药液包装品转移至所述灭菌盘（9）的至少一个第二机械手（6）；与所述环形输送线（1）、所述第一视觉识别系统（3）、所述第二视觉识别系统（4）、所述托盘输送线（2）、所述第一机械手（5）和所述第二机械手（6）均相连的控制系统，用于控制所述环形输送线（1）和所述托盘输送线（2）协调动作，并根据所述第一视觉识别系统（3）和所述第二视觉识别系统（4）的检测信号，控制所述第一机械手（5）和所述第二机械手（6）的动作，以使所述第一机械手（5）和所述第二机械手（6）配合抓取所述药液包装品；所述第一直线追踪输送线（11）和所述第二直线追踪输送线（13）平行设置；所述直线出料输送线（15）的出口与所述第一直线追踪输送线（11）的入口对接，所述第一直线追踪输送线（11）对应所述直线出料输送线（15）的出口用于与所述收集箱对接，所述第一直线追踪输送线（11）对应所述来料输送线（8）的出口与所述第一回转输送线（12）对接；所有所述第一机械手（5）和所有所述第二机械手（6）中任意两者的工作域均不重合。

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