申请/专利权人：洛伦兹(宁波)科技有限公司

申请日：2021-07-30

公开（公告）日：2024-04-23

公开（公告）号：CN113743206B

主分类号：G06V20/52

分类号：G06V20/52;G01F23/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.23#授权;2021.12.21#实质审查的生效;2021.12.03#公开

摘要：本发明提供了一种矿车装料控制方法、装置、系统及计算机可读介质，涉及采矿技术领域，上述矿车装料控制方法包括：基于图像传感器采集目标矿车的深度图像；基于深度图像监测目标矿车的任一目标车厢是否到达装料位置；如果是，控制目标矿车停止，触发装料设备对目标车厢进行装料，基于图像传感器采集的深度图像监测目标车厢是否装满。本发明仅仅基于图像传感器采集的深度图像就实现了对矿车车厢的定位检测及装料检测，无需使用多个传感器进行配合检测，降低了设备成本，避免了多个设备之间信号传输不及时导致矿车装料控制不准确的问题，提升了矿车装料效率及准确度。

主权项：1.一种矿车装料控制方法，其特征在于，包括：基于图像传感器采集目标矿车的深度图像；基于所述深度图像监测所述目标矿车的任一目标车厢是否到达装料位置；如果是，控制所述目标矿车停止，触发装料设备对所述目标车厢进行装料，基于所述图像传感器采集的深度图像监测所述目标车厢是否装满；所述基于所述深度图像监测所述目标矿车的任一目标车厢是否到达装料位置的步骤，包括：获取所述图像传感器的内参，基于所述图像传感器的内参将所述图像传感器采集的深度图像均转换为栅格图像；在所述目标矿车的行驶过程中，基于所述栅格图像判断所述目标车厢是否到达装料位置；所述基于所述图像传感器的内参将所述图像传感器采集的深度图像均转换为栅格图像的步骤，包括：基于所述图像传感器的内参及所述深度图像中各像素点的深度值，将所述深度图像中的各像素点转换为点云数据；基于所述图像传感器的外参将所述点云数据转换为标准坐标系下的点云坐标，计算各所述点云坐标与所述图像传感器的实际距离，将所述实际距离大于第一预设距离的点云坐标过滤掉，得到过滤后的点云数据；其中，所述第一预设距离与所述图像传感器到所述目标矿车的顶部距离相关；对所述过滤后的点云数据进行栅格化处理，得到所述目标矿车的栅格图像；所述栅格图像中包括预先标注好的装料位置及定位监控区域位置；所述目标矿车包括牵引车和多个车厢；所述基于所述栅格图像判断所述目标车厢是否到达装料位置的步骤，包括：统计所述栅格图像中所述定位监控区域内的非零像素点数量，当所述非零像素点数量与所述定位监控区域的总像素点数量的比值达到第一预设比值时，确定所述目标矿车的牵引车到达所述定位监控区域；当所述目标矿车的牵引车到达所述定位监控区域时，将所述目标矿车的牵引车的相邻车厢作为目标车厢，基于所述栅格图像对所述目标车厢定位检测。

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权利要求：

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