申请/专利权人：广州极飞科技股份有限公司

申请日：2019-10-24

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN112799416B

主分类号：G05D1/49

分类号：G05D1/49;G05D1/46;G05D101/10;G05D109/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2021.06.01#实质审查的生效;2021.05.14#公开

摘要：本发明实施方式提供一种航线生成方法、设备和系统、无人作业系统及存储介质，属于无人作业设备领域。所述航线生成方法包括：获取所述无人作业设备的目标作业区域内的离散作业点；获取用户针对所述目标作业区域输入的至少一条作业曲线；确定所述离散作业点与所述作业曲线的关联性；将与相同作业曲线相关联的多个所述离散作业点连接以生成子作业航线；根据所述子作业航线生成作业航线。通过上述技术方案，可以快速、准确地针对目标作业区域内的离散作业目标规划无人作业设备的作业航线，从而降低用户的工作量并提高工作效率，并且还可以提高无人作业设备对离散作业目标的作业精度和作业效率。

主权项：1.一种用于无人作业设备离散作业的航线生成方法，其特征在于，所述航线生成方法包括：无人作业设备获取所述无人作业设备的目标作业区域内的离散作业点；获取用户针对所述目标作业区域输入的至少一条作业曲线；确定所述离散作业点与所述作业曲线的关联性；将与相同作业曲线相关联的多个所述离散作业点连接以生成子作业航线；根据所述子作业航线生成作业航线；所述确定所述离散作业点与所述作业曲线的关联性包括：以所述离散作业点为中心生成预定形状；以所述离散作业点为中心逐渐扩张所述预定形状；在所述预定形状的边缘初次触碰到所述作业曲线的情况下，确定该预定形状对应的所述离散作业点与初次触碰到的所述作业曲线相关联；或所述确定所述离散作业点与所述作业曲线的关联性包括：控制所述作业曲线膨胀至预定宽度；确定膨胀后的所述作业曲线的覆盖范围内的所述离散作业点与该作业曲线相关联；或所述确定所述离散作业点与所述作业曲线的关联性包括：在所述离散作业点与所述作业曲线在预定方向上的第一距离小于第一距离阈值的情况下，确定所述离散作业点与所述作业曲线相关联。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广州极飞科技股份有限公司 航线生成方法、设备和系统、无人作业系统及存储介质

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