申请/专利权人：北京斯年智驾科技有限公司

申请日：2021-12-29

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN114279452B

主分类号：G01C21/28

分类号：G01C21/28;G01C1/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2022.04.22#实质审查的生效;2022.04.05#公开

摘要：本申请公开了一种无人集卡挂车姿态检测方法及检测系统，检测方法包括如下步骤：S1：构建车辆运动模型形成车头和挂车的运动轨迹估计数据，获取挂车姿态角度；S2：基于传感器获取挂车数据，以点云图像获取挂车角度的测量值；S3：构建扩展卡尔曼滤波模型，输出模型的结果作为无人集卡挂车的姿态数据。本发明的有益效果：1：在当前帧检测时利用挂车的对称性特点并引入距离均值的样本参考值降低挂车角度与实际角度的误差值；2：利用扩展卡尔曼滤波模型对当前帧检测和运动预测进行揉和以实现挂车姿态的精确预测且输出的姿态以平滑趋势变化；3：本申请的方案可以在不增加其他辅助硬件的情况下，获得满足决策规划需求的高精度的挂车夹角数据。

主权项：1.一种无人集卡挂车姿态检测方法，其特征在于：所述检测方法包括如下步骤：S1：获取无人集卡车头的定位导航系统数据，构建车辆运动模型形成车头和挂车的运动轨迹估计数据，基于该模型获取挂车姿态角度；S2：基于内置或外置的传感器获取挂车数据，将点云从雷达坐标系下转换到车体坐标系后获取挂车的位置，形成挂车角度的测量值；其中，步骤S2中对点云转换到车体坐标系后形成的点云图像进行分析，将同等缩放挂车的长宽比例所形成的矩形框在图像中移动，寻找矩形框在图像中的最佳位置，该位置中矩形框内的点云以轴对称形式分布；所述最佳位置的寻找利用矩形框内的点应呈现对称性的特点，将矩形框分割成左右对称分布的若干子框，获取每个子框内的点云中的点数量以及子框内每个点至挂车尾垂直距离的均值，均记为每个子框的参比数据；在挂车的所有旋转范围内遍历每个角度的矩形框的样本数据，该样本数据包含当前角度下的每个子框的参比数据；对所述样本数据进行分析获取最佳位置，该位置下的矩形框的对称性最优；S3：基于步骤S1中的挂车姿态角度和步骤S2的挂车角度的测量值构建扩展卡尔曼滤波模型，输出模型的结果作为无人集卡挂车的姿态数据。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京斯年智驾科技有限公司 无人集卡挂车姿态检测方法及检测系统

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