申请/专利权人：安徽隼波科技有限公司

申请日：2023-12-28

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117471423B

主分类号：G01S7/41

分类号：G01S7/41

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2024.02.20#实质审查的生效;2024.01.30#公开

摘要：本发明涉及雷达数据处理，具体涉及一种基于毫米波雷达点迹信息的航迹质量实时评估方法，获取毫米波雷达返回信息，获取最新帧中所有航迹、所有航迹关联的点迹及点迹信息；统计关联点迹的最大连续丢点数，基于最大连续丢点数计算最新帧的航迹丢点质量分数；计算关联点迹的预测位置，基于关联点迹的预测位置与观测位置之间的位置差值计算最新帧的航迹关联质量分数；对关联点迹进行平滑拟合得到平滑轨迹，基于关联点迹与平滑轨迹之间的距离关系计算最新帧的航迹平滑质量分数；计算最新帧的航迹综合质量分数；本发明提供的技术方案能够有效克服现有技术所存在的不能对航迹质量进行全面、准确地评估，以及对于航迹质量评估实时性较差的缺陷。

主权项：1.一种基于毫米波雷达点迹信息的航迹质量实时评估方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、获取毫米波雷达返回信息，获取最新帧中所有航迹、所有航迹关联的点迹及点迹信息；S2、统计关联点迹的最大连续丢点数，基于最大连续丢点数计算最新帧的航迹丢点质量分数；S3、计算关联点迹的预测位置，基于关联点迹的预测位置与观测位置之间的位置差值计算最新帧的航迹关联质量分数；S4、对关联点迹进行平滑拟合得到平滑轨迹，基于关联点迹与平滑轨迹之间的距离关系计算最新帧的航迹平滑质量分数；S5、基于航迹丢点质量分数、航迹关联质量分数和航迹平滑质量分数计算最新帧的航迹综合质量分数；S6、当更新新一帧数据时，重复S1~S5计算相应的航迹综合质量分数，并根据各帧的航迹综合质量分数对航迹进行真假判断和终止判断；S3中计算关联点迹的预测位置，基于关联点迹的预测位置与观测位置之间的位置差值计算最新帧的航迹关联质量分数，包括：S31、遍历最新帧中所有航迹关联的前个点迹，利用CA模型计算前个点迹中第个点迹的预测位置： ，其中，为第个点迹在二维平面中X轴方向的距离信息，为第个点迹在二维平面中X轴方向的速度信息，为第个点迹在二维平面中X轴方向的加速度信息，分别为第个点迹在二维平面中Y轴方向的距离信息、速度信息、加速度信息，T为帧间时间间隔；S32、计算第个点迹的预测位置与观测位置之间的位置差值： ；S33、基于第个点迹的位置差值计算航迹关联质量分数： ，其中，为预测位置与观测位置之间产生的可接受的最大位置差值，为前个点迹的分配系数，越靠近点时更能表征航迹质量，分配系数越高，且分配系数满足下式： 。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 安徽隼波科技有限公司 一种基于毫米波雷达点迹信息的航迹质量实时评估方法

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