申请/专利权人：国立大学法人九州工业大学;NTN株式会社

申请日：2020-05-29

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN113950395B

主分类号：B25J11/00

分类号：B25J11/00;F16H21/52

优先权：["20190605 JP 2019-105693"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2022.05.27#实质审查的生效;2022.01.18#公开

摘要：一种用于致动平行连杆机构1的连杆致动装置50，在上述连杆致动装置中构造有球面驱动机构，上述连杆致动装置包括控制器100，上述控制器100构造成基于球面三角法，根据表示至少三个连杆机构4中的两个连杆机构的第一端部连杆构件5相对于第二连杆毂3的姿态的角度βA1、βA2来计算第一连杆毂2的姿态。因此，提供了能够实时地执行顺变换的连杆致动装置。

主权项：1.一种连杆致动装置，包括：基端侧的第一连杆毅；前端侧的第二连杆毅：将所述第一连杆毅和所述第二连杆毅彼此联接的至少三个连杆机构，所述至少三个连杆机构中的每一个包括：第一端部连杆构件，所述第一端部连杆构件能旋转地联接到所述第一连杆毅；第二端部连杆构件，所述第二端部连杆构件能旋转地联接到所述第二连杆毅；以及中央连杆构件，所述中央连杆构件能旋转地联接到所述第一端部连杆构件和所述第二端部连杆构件中的每一个，在所述至少三个连杆机构中，所述第一连杆毅和所述第一端部连杆构件的回转对部分的至少三个中心轴线与所述中央连杆构件的一端的回转对部分的中心轴线在所述第一连杆毅中心点处相交，所述第二连杆毅和所述第二端部连杆构件的回转对部分的至少三个中心轴线与所述中央连杆构件的另一端的回转对部分的中心轴线在所述第二连杆毅中心点处相交，控制器，所述控制器构造成基于球面三角法，根据所述至少三个连杆机构中的两个连杆机构的所述第一端部连杆构件相对于所述第一连杆毅的角度来计算所述第二连杆毅的位置和姿态，所述控制器构造成基于以下的关系表达式即表达式1，根据所述第一端部连杆构件相对于所述第一连杆毅的角度来计算所述第二连杆毅的姿态：[表达式1]P’＝RyβA1PP”＝Rn1ω1P’，其中，P表示原点位置处的所述第二连杆毅中心点的坐标，P’表示初始位置P绕Y轴线旋转角度βA1后的位置向量，P”表示从所述原点位置移动后的所述第二连杆毅中心点的坐标，βA1表示所述至少三个连杆机构中的第一连杆机构的所述第一端部连杆构件相对于所述第一连杆毅的角度，βA2表示所述至少三个连杆机构中的第二连杆机构的所述第一端部连杆构件相对于所述第一连杆毅的角度，Rnθ表示在将P的坐标绕n轴旋转角度θ时的罗德里格斯的旋转公式的3×3旋转矩阵，n1表示所述第一连杆机构中的将所述第一连杆毅中心点表示为O且将所述中央连杆构件的一端的回转对部分的中心轴线与所述中央连杆构件的另一端的回转对部分的中心轴线之间的交点表示为A的直线OA，ω1表示通过如下的关系表达式即表达式2至表达式6，由βA1、βA2确定的所述第一连杆机构的所述中央连杆构件的歪斜角度：[表达式2] [表达式3] [表达式4] [表达式5] [表达式6]ω1＝a’1-a1，其中，d表示所述中央连杆构件的中央角，PA1’表示圆弧PA1’相对于第一连杆毅中心点O的角度，PA2’表示圆弧PA2’相对于第一连杆毅中心点O的角度，L表示圆弧A1’A2’相对于第一连杆毅中心点O的角度，a1’和a1分别表示球面三角形T2和T1的内角。

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权利要求：

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