申请/专利权人：株式会社石田

申请日：2020-07-27

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN112318532B

主分类号：B25J15/00

分类号：B25J15/00;B25J13/08

优先权：["20190805 JP 2019-143734"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2021.02.26#实质审查的生效;2021.02.05#公开

摘要：提供一种无需为了维护而停止装置即可容易地抑制附着物长时间地一直附着于把持部件、较为卫生的物品把持装置。物品把持装置是使把持部件把持物品、然后通过使把持部件解除对物品的把持从而将物品排出的装置。物品把持装置具备：驱动把持部件的把持部件驱动机构和控制把持部件驱动机构的控制部。控制部具有作为把持部件驱动机构的控制模式的第一控制模式和与第一控制模式不同的第二控制模式。在第一控制模式下，控制部控制把持部件驱动机构，使把持部件执行把持物品、然后解除对物品的把持的第一动作。在第二控制模式下，控制部控制把持部件驱动机构，使把持部件执行去除附着于把持部件的附着物的第二动作。

主权项：1.一种物品把持装置，使把持部件把持物品，然后通过使所述把持部件解除对所述物品的把持从而排出所述物品，所述物品把持装置具备：驱动机构，驱动所述把持部件；以及控制部，控制所述驱动机构，所述控制部，作为所述驱动机构的控制模式，具有：第一控制模式，控制所述驱动机构，使得执行通过使所述把持部件为闭状态而把持所述物品、然后通过使所述把持部件为开状态而解除对所述物品的把持的第一动作；以及与所述第一控制模式不同的第二控制模式，控制所述驱动机构，在所述第一动作之后，使所述把持部件执行不把持所述物品、通过连续多次交替反复所述开状态和所述闭状态来去除附着于所述把持部件的附着物的第二动作，在所述第二动作时的、所述把持部件从远离位置向接近位置或者从所述接近位置向所述远离位置移动时的所述把持部件的加速度比在所述第一动作时的大，或者在所述第二动作时的、把持部件从所述远离位置向所述接近位置或者从所述接近位置向所述远离位置移动时的所述把持部件的减速度比在所述第一动作时的大。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 株式会社石田 物品把持装置

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