申请/专利权人：发那科株式会社

申请日：2021-08-20

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN117836099A

主分类号：B25J13/08

分类号：B25J13/08

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.23#实质审查的生效;2024.04.05#公开

摘要：以往，要求能够高精度地对使机器人用机械手把持工件的位置进行示教的技术。装置100具有：图像数据取得部82，其在机器人12用机械手把持工件时，取得配置在控制坐标系的已知位置的视觉传感器14拍摄该工件而得的图像数据；工件位置取得部84，其根据图像数据，取得表示工件的位置以及姿势的工件位置数据；机械手位置取得部86，其取得表示视觉传感器拍摄到图像数据时的机械手的位置以及姿势的机械手位置数据；示教位置取得部88，其根据工件位置数据和机械手位置数据，取得表示视觉传感器14拍摄到图像数据时的机械手与工件的位置关系的示教位置数据。

主权项：1.一种装置，其在用于控制机器人的控制坐标系中示教该机器人用机械手把持工件的位置以及姿势，其特征在于，所述装置具有：图像数据取得部，其在所述机器人用所述机械手把持所述工件时，取得配置在所述控制坐标系的已知位置的视觉传感器拍摄该工件而得的图像数据；工件位置取得部，其根据所述图像数据取得工件位置数据，该工件位置数据表示在所述视觉传感器拍摄到该图像数据时所述工件在所述控制坐标系中的位置以及姿势；机械手位置取得部，其取得机械手位置数据，该机械手位置数据表示在所述视觉传感器拍摄到所述图像数据时所述机械手在所述控制坐标系中的位置以及姿势；以及示教位置取得部，其根据所述工件位置数据和所述机械手位置数据取得示教位置数据，该示教位置数据表示在所述视觉传感器拍摄到所述图像数据时所述机械手与所述工件在所述控制坐标系中的位置关系。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 发那科株式会社 对机器人把持工件的位置以及姿势进行示教的装置、机器人系统以及方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD