申请/专利权人：华为技术有限公司

申请日：2020-07-02

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN113879295B

主分类号：B60W30/095

分类号：B60W30/095

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2022.02.08#实质审查的生效;2022.01.04#公开

摘要：本申请提供一种轨迹预测方法及装置，能够准确预测周围车辆经过路口的未来行驶轨迹，从而提高本车路径规划的安全性。该方法包括：根据目标车辆的历史行驶轨迹确定目标车辆的运动语义、道路几何语义，并结合目标车辆的运动信息确定目标虚拟车道以及目标出口车道，从而得到目标车辆在第一时间段的行驶轨迹。其中，运动语义表示目标车辆的行为，如左转、直行、右转、或调头，道路几何语义用于表示以入口道路为基准，目标车辆所在路口包括的出口道路和或虚拟车道的行驶规则，入口道路为目标车辆所在路口的入口，运动信息包括目标车辆的运动方向和目标车辆的当前位置，第一时间段为以目标车辆的当前位置对应的时刻的下一时刻为始点的一段时间。

主权项：1.一种轨迹预测方法，其特征在于，包括：根据目标车辆的历史行驶轨迹与所述目标车辆所在路口的入口道路确定所述目标车辆的运动语义；其中，所述运动语义表示所述目标车辆的行为，所述目标车辆的行为包括：左转、直行、右转、或调头；确定道路几何语义；其中，所述道路几何语义用于表示以入口道路为基准，所述目标车辆所在路口包括的出口道路和或虚拟车道的行驶规则；根据所述目标车辆的运动信息、所述运动语义和所述道路几何语义，获取所述目标车辆在第一时间段的行驶轨迹；其中，所述运动信息包括所述目标车辆的运动方向和所述目标车辆的当前位置，所述第一时间段为以所述目标车辆的当前位置对应的时刻的下一时刻为始点的一段时间。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华为技术有限公司 轨迹预测方法及装置

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