申请/专利权人：豪威科技(武汉)有限公司

申请日：2020-11-03

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN112308986B

主分类号：G06T19/20

分类号：G06T19/20;G06T17/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2021.02.23#实质审查的生效;2021.02.02#公开

摘要：本发明提供的一种图像拼接方法、图像拼接系统以及图像拼接装置，所述图像拼接方法以及应用所述图像拼接方法的拼接系统和装置，其通过构建三维数学模型，将获取的至少两个初始图像映射到三维数学模型中以形成至少两个转化图像，并将至少两个转化图像分别沿所述三维数学模型的径向方向分为两个子转化图像，将分别位于相邻转化图像中，且相邻的两个子转化图像其中一者朝向另一者拉伸。如此一来，使得分别位于相邻转化图像中，且相邻的拉伸后的子转化图像和与其相邻的子转化图像之间无间隙，进而使得后续通过融合拉伸后的子转化图像和与其相邻的子转化图像的重叠区生成的拼接图像，首尾相连无拼接不良的问题。

主权项：1.一种车载图像拼接方法，其特征在于，包括：获取至少两个初始图像；构建具有世界坐标系的三维数学模型，将至少两个所述初始图像依次映射到所述三维数学模型中，以形成至少两个环绕分布的转化图像，且相邻所述转化图像的重叠区重叠且图像内容相同；将至少两个所述转化图像分别沿所述三维数学模型径向方向分为两个子转化图像；将分别位于相邻两个所述转化图像中，且相邻的两个所述子转化图像其中一者朝向其中另一者拉伸，直至两个所述子转化图像的重叠区图像内容重合；对两个所述子转化图像的重叠区进行融合，以生成拼接图像；其中，拉伸所述子转化图像的方法包括：获得单应性矩阵，并根据所述单应性矩阵更新拉伸前的所述子转化图像以拉伸所述子转化图像；根据所述单应性矩阵更新拉伸前的所述子转化图像的方法包括：根据所述单应性矩阵和拉伸前的所述子转化图像上的多个初始第一采样点的坐标，以获得拉伸后的所述子转化图像上的多个第一采样点的坐标；根据多个所述第一采样点的坐标获取多个第一纹理坐标；根据多个所述第一纹理坐标获取多个第一目标图像；根据多个所述第一目标图像更新拉伸前的所述子转化图像，以拉伸所述子转化图像。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 豪威科技(武汉)有限公司 车载图像拼接方法、系统以及装置

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