申请/专利权人：太原市威格传世汽车科技有限责任公司

申请日：2022-02-18

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN114526745B

主分类号：G01C21/32

分类号：G01C21/32;G01C21/16;G01S17/86;G01S17/89

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2022.06.10#实质审查的生效;2022.05.24#公开

摘要：本发明涉及一种紧耦合激光雷达和惯性里程计的建图方法及系统，方法包括：获取IMU数据和激光点云数据，对IMU数据进行预处理操作，得到当前激光帧姿态变化，对激光点云数据进行预处理操作，得到当前关键帧对应局部地图；对当前激光帧姿态变化和当前关键帧对应局部地图进行降采样处理，建立位姿优化方程进行扫描匹配优化，根据匹配的结果对之前获取的所有点云数据进行矫正；最后进行回环检测线程，对位姿进行矫正后保存当前帧和匹配帧之间的关系，实现闭环检测，构建出可视化的全局地图。本发明通过使用关键帧结合局部地图的方式使得帧图匹配的效率大大提高。

主权项：1.一种紧耦合激光雷达和惯性里程计的建图方法，其特征在于，包括：获取IMU数据和激光点云数据，对所述IMU数据进行预处理操作，得到当前激光帧姿态变化，对所述激光点云数据进行预处理操作，得到当前关键帧对应局部地图；对所述当前激光帧姿态变化和所述当前关键帧对应局部地图进行降采样处理，建立位姿优化方程进行扫描匹配优化，根据匹配的结果对之前获取的所有点云数据进行矫正；建立所述位姿优化方程进行扫描匹配优化，包括：通过评估局部区域上的点曲率提取角点和平面特征，在获取所述当前激光帧姿态变化和所述关键帧对应局部地图后进行降采样剔除噪声数据，建立特征点集合并进行角点、平面点匹配优化，通过获取激光里程计数据，得到激光里程计位姿的时间戳以及位姿变换矩阵，通过滑动窗口创建点云地图，利用点-线-面之间的几何关系，建立位姿求解方程，然后通过标签匹配和LM优化方法进行点云匹配，基于传感器视域和图优化方法进行位姿优化；最后进行回环检测线程，将角点和平面点特征作为当前帧特征集，将关键帧特征点作为匹配帧特征集，对所述当前帧特征集和所述匹配帧特征集进行匹配并计算匹配得分，根据匹配结果计算所述当前帧和匹配帧之间的欧式距离，对位姿进行矫正后保存当前帧和匹配帧之间的关系，实现闭环检测，构建出可视化的全局地图。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 太原市威格传世汽车科技有限责任公司 一种紧耦合激光雷达和惯性里程计的建图方法及系统

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