申请/专利权人：泉州装备制造研究所

申请日：2023-12-27

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117890983A

主分类号：G01V3/10

分类号：G01V3/10

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.16#公开

摘要：本发明涉及电磁定位技术领域，尤其涉及一种基于多项式展开的磁偶极子模型标定方法。该标定方法对三轴感应线圈和单轴发射线圈之间建立磁偶极子模型，计算其磁场强度；对感应线圈的感应电信号进行多项式展开，使其和磁偶极子模型计算出来的磁场强度误差最小；计算得到三轴感应线圈的旋转矩阵，使得三轴感应线圈的磁场相互正交。本发明通过对感应线圈的电感应信号进行多项式展开，使其和磁偶极子计算出来的磁场相互拟合，同时通过优化算法迭代出最优的旋转矩阵，对非正交的感应线圈进行修正，最终提升磁定位的精度。

主权项：1.一种基于多项式展开的磁偶极子模型标定方法，其特征在于，包括S1、预先对三轴感应线圈和单轴发射线圈之间建立磁偶极子模型，计算其理论磁场强度；S2、对三轴感应线圈的感应电信号进行多项式展开并拟合出感应磁场，令感应磁场强度和磁偶极子模型计算出来的理论磁场强度误差最小，得出误差最小的最优解，其中求解误差最小的方法为优化迭代算法；S3、由于三轴感应线圈存在非正交现象，导致感应磁场与理论磁场之间存在偏转，设置一旋转矩阵，令感应磁场与旋转矩阵结合后可得到理论磁场，通过计算三轴感应线圈的旋转矩阵，可得到感应磁场与理论磁场之间存在的偏转量，其中旋转矩阵通过优化迭代算法得出；S4、在得出感应磁场与理论磁场之间存在的旋转矩阵后，将该旋转矩阵设置为常量，运用到实际定位过程中，三轴感应线圈和单轴发射线圈之间直接建立磁偶极子模型，多项式求解和旋转矩阵修正后得出实际的三轴感应线圈的位姿，实现精准定位标定。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 泉州装备制造研究所 一种基于多项式展开的磁偶极子模型标定方法

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