申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所

申请日：2021-05-17

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN113198109B

主分类号：A61N1/39

分类号：A61N1/39;B62D55/065

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2021.08.20#实质审查的生效;2021.08.03#公开

摘要：本发明属于救援机器人领域，具体地说是一种心脏除颤机器人，机器人车体两侧对称设有摆臂机构，两侧摆臂机构通过安装在机器人车体内的摆臂驱动机构同步转动；除颤作业模块包括除颤仪和作业机械臂，作业机械臂前端安装除颤仪的电极板，通过摆臂机构的转动可以调节机器人车体的抬起角度，配合作业机械臂的运动可以调节除颤仪的电极板的位置和角度，对心脏病复发人员的心脏实施电击治疗，消除心率失常，增加被困人员的生存机率。本发明可以面向复杂环境内人员实施心脏除颤治疗，机器人环境适应性强，可以在非结构环境内自由翻越障碍、跨越沟壑、攀爬台阶，具有运动灵活、适应性广泛、结构紧凑等特点。

主权项：1.一种心脏除颤机器人，其特征在于：包括车体1、摆臂机构2、摆臂驱动机构3、除颤作业模块4及带轮驱动机构5，其中车体1行进方向的两侧均设有摆臂机构2，所述摆臂驱动机构3安装在车体1内部，该摆臂驱动机构3的输出端分别与两侧所述摆臂机构2相连，驱动两侧所述摆臂机构2同步转动；所述除颤作业模块4包括除颤仪401及作业机械臂，该作业机械臂的一端及除颤仪401均安装于车体1上，所述作业机械臂的另一端为心脏除颤执行端；所述车体1行进方向的两侧均设有实现机器人整体行进的带轮驱动机构5；所述摆臂机构2包括摆臂行星轮201、摆臂板202、凸轮机构、直线运动副及滑轨固定板208，所述滑轨固定板208与所述摆臂驱动机构3的输出端相连，所述摆臂板202的一端转动安装有摆臂行星轮201，另一端通过所述直线运动副与滑轨固定板208连接，所述摆臂行星轮201与带轮驱动机构5中的驱动履带504相连，所述直线运动副在摆臂机构2转动过程中通过凸轮机构实现直线运动，进而压紧所述摆臂行星轮201，该摆臂行星轮201张紧所述驱动履带504。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学院沈阳自动化研究所 一种心脏除颤机器人

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