申请/专利权人：钛隼生物科技股份有限公司

申请日：2019-09-09

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN112955094B

主分类号：A61C8/00

分类号：A61C8/00;A61B34/00;B25J11/00;G06T7/30

优先权：["20180909 US 62/728,861"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2021.07.02#实质审查的生效;2021.06.11#公开

摘要：一种植牙系统100及导航方法，植牙系统100包括一多轴向机器手臂140，在一作用端处链接有一植牙装置150；以及至少一光学装置142，其耦接于多轴向机器手臂140，以在植牙过程中获取待植牙者的待植牙部位的实时影像信息；多轴向机器手臂140根据植牙前规划与实时影像信息的关联结果驱动植牙装置150于待植牙部位上依设定路径动作；植牙前规划与待植牙部位的三维模型相关联，并且包含与设定路径关联的设定进入点940、至少一个设定中继点962、964、966和设定目标点950，三维模型从待植牙部位的植牙前影像信息建构而成。

主权项：1.一种植牙系统，包括：多轴向机器手臂，在其一作用端处链接植牙装置；以及至少一个光学装置，其耦接于该多轴向机器手臂以在植牙过程中获取待植牙者的待植牙部位的实时影像信息；其中，该多轴向机器手臂根据植牙前规划与该实时影像信息的关联结果驱动该植牙装置在该待植牙部位上沿设定路径动作；其中，该植牙前规划与该待植牙部位的三维模型相关联，并且包含与该设定路径关联的设定进入点、至少一个设定中继点和设定目标点，该三维模型从该待植牙部位的植牙前影像信息建构而成；其中该植牙装置经驱动以在该待植牙部位上沿该设定路径动作前进，并且在抵达该至少一个设定中继点时从该设定路径退出；其中，设定该至少一个设定中继点的过程包括下列步骤：计算出对应于该待植牙部位的一骨质密度等级；根据该骨质密度等级以决定一等级单位移动距离；根据该等级单位移动距离和该设定路径的长度，计算设定路径中可具有的单位移动位置点的数量；以及将该些单位移动位置点设定为该至少一个设定中继点。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 钛隼生物科技股份有限公司 植牙系统及其导航方法

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