申请/专利权人：武汉巨合科技有限公司

申请日：2023-07-26

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN116952081B

主分类号：F42B35/02

分类号：F42B35/02;G01D21/02;G01C21/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2023.12.19#实质审查的生效;2023.10.27#公开

摘要：本发明公开了灭火弹落点参数图像空中监测系统，包括：空中飞行观测平台、光电吊舱、综合显控系统，该空中飞行观测平台包括多组空中飞行观测平台，通过旋翼无人机挂载传感器检测灭火弹炸点坐标，自上而下观测成像，在旋翼无人机垂直投影条件下，可提高观测通视性和视野范围，有效减小群发灭火弹炸点时空分布密集时爆炸烟尘遮挡带来的影响，在灭火弹炸点坐标检测中，灭火弹炸点坐标的计算需要进行炸点像素坐标、像机坐标和世界坐标的转换；将机器视觉算法与灭火弹炸点坐标检测相结合的，研制建设基于无人机监测平台的弹药落点参数解析系统，对提高火炮实弹射击毁伤效果评估智能化水平意义重大。

主权项：1.一种灭火弹落点参数图像空中监测方法，其特征在于，使用了一种灭火弹落点参数图像空中监测系统，其包括：空中飞行观测平台，包括无人机本体、机载处理模块、机载B码授时模块、无线图传模块、飞控模块、惯性制导模块、差分定位装置RTK天空端，和电源；所述机载处理模块分别与所述机载B码授时模块、无线图传模块、飞控模块、惯性制导模块、差分定位装置RTK天空端通信连接，并通过机载端数据链与综合显控系统进行数据交互；所述飞控模块预置有用于实现所述空中飞行观测平台的飞行状态信息获取、飞行控制、无线通信功能的飞行控制算法；所述空中飞行观测平台有三组；光电吊舱，设置于所述空中飞行观测平台下方，包括至少一个图像采集装置、至少一个高度采集装置和用于存储所述图像采集装置和所述高度采集装置采集到的数据的存储装置；其用于实现手动背景校正、手动快门校正、黑热白热极性设置、2倍电子放大、十字叉显示、图像增益调节、图像亮度调节、十字叉位置调节、图像增强、电动调焦控制、电动变倍控制、系统参数复位或其它扩展功能；综合显控系统，包括控制终端、工作站、图像解算软件、标定系统、差分定位装置RTK地面端和电源，其用于进行数据处理及所述灭火弹落点参数图像空中监测系统与使用者之间进行人机交互；包括以下步骤：步骤一：初始标定；具体包括：1首先在靶场区域随机布置3个直径为2m的靶标；2无人机起飞，飞行高度在200m左右，所述光电吊舱同时对同一目标靶标进行定位，分别解算算出靶标位置，计算出坐标关系；3无人机飞行高度500m，无人机为三个，两两夹角120°，视场中心斜距707m，光轴与水平夹角45°，按照无人机的布置要求完成解算；步骤二：向目标区域发射灭火弹；步骤三：无人机光电吊舱对发射目标图像进行采集；步骤四：无人机返航后，将数据传输到综合控制平台上，根据无人机坐标、光电吊舱数据解算出灭火弹实际落点的地理位置经纬度，将该经纬度与目标点的经纬度进行对比。

全文数据：

权利要求：

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