申请/专利权人：佛山隆深机器人有限公司

申请日：2024-01-18

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117594898B

主分类号：H01M10/54

分类号：H01M10/54;B09B3/35;B09B3/40

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2024.03.12#实质审查的生效;2024.02.23#公开

摘要：本发明公开了一种废旧锂电池的电芯拆解控制方法及相关装置，其中，所述方法包括：获取待拆解废旧锂电池电芯的电芯厚度和电芯类型；基于电芯厚度与预设理论厚度的比较结果对热切设备的初始热切位置进行调整，基于调整后的初始热切位置对待拆解废旧锂电池电芯进行热切分离；基于热切分离后的废旧锂电池电芯的实时图像进行特征识别处理，确定其正极片和负极片；基于正极片的测距数据和负极片的测距数据利用空间变换矩阵分别构建各自的空间模型；基于各自的空间模型结合电芯类型选取对应的拆分策略以拆分正极片和负极片。本发明不仅降低了电芯热切处理的误差，并且提高了对正极片和负极片的识别精度，从而提高电芯拆解的效率和可靠性。

主权项：1.一种废旧锂电池的电芯拆解控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取待拆解废旧锂电池电芯的电芯厚度和电芯类型；将所述电芯厚度与预设理论厚度进行比较，基于比较结果对热切设备的初始热切位置进行调整，并基于调整后的初始热切位置对待拆解废旧锂电池电芯进行热切分离，获得热切分离后的废旧锂电池电芯，所述将所述电芯厚度与预设理论厚度进行比较，基于比较结果对热切设备的初始热切位置进行调整，包括：若所述电芯厚度大于预设理论厚度，则计算所述电芯厚度与所述预设理论厚度的第一差值，并基于所述第一差值将所述初始热切位置向上移动第一差值的距离，若所述电芯厚度等于预设理论厚度，则不需要调整所述初始热切位置，若所述电芯厚度小于预设理论厚度，则计算所述电芯厚度与所述预设理论厚度的第二差值，并基于所述第二差值将所述初始热切位置向下移动第二差值的距离；获取热切分离后的废旧锂电池电芯的实时图像，并基于所述实时图像进行特征识别处理，确定热切分离后的废旧锂电池电芯的正极片和负极片；获取正极片的测距数据和负极片的测距数据，基于正极片的测距数据和负极片的测距数据利用空间变换矩阵分别构建正极片的空间模型和负极片的空间模型，所述基于正极片的测距数据和负极片的测距数据利用空间变换矩阵分别构建正极片的空间模型和负极片的空间模型，包括：基于定位设备获取第一坐标原点，基于所述第一坐标原点建立第一三维空间坐标系，并基于正极片的测距数据在所述第一三维空间坐标系中生成正极片的初始模型，获取与正极片对应的第一标定板侧视三维点云数据和第一标定板俯视三维点云数据，基于最近点迭代算法利用所述第一标定板侧视三维点云数据和第一标定板俯视三维点云数据生成第一空间变换矩阵，基于所述第一空间变换矩阵对正极片的初始模型进行配准处理，获得正极片的空间模型，基于定位设备获取第二坐标原点，基于所述第二坐标原点建立第二三维空间坐标系，并基于负极片的测距数据在所述第二三维空间坐标系中生成负极片的初始模型，获取与负极片对应的第二标定板侧视三维点云数据和第二标定板俯视三维点云数据，基于最近点迭代算法利用所述第二标定板侧视三维点云数据和第二标定板俯视三维点云数据生成第二空间变换矩阵，基于所述第二空间变换矩阵对负极片的初始模型进行配准处理，获得负极片的空间模型；基于正极片的空间模型和负极片的空间模型结合所述电芯类型选取对应的拆分策略，并基于对应的拆分策略拆分正极片和负极片，所述基于正极片的空间模型和负极片的空间模型结合所述电芯类型选取对应的拆分策略，并基于对应的拆分策略拆分正极片和负极片，包括：基于正极片的空间模型和负极片的空间模型分别对正极片和负极片进行数据标定，基于正极片的空间模型和负极片的空间模型结合所述电芯类型在数据库中搜寻对应的拆分策略，并基于对应的拆分策略利用数据标定的结果对正极片和负极片进行拆分。

全文数据：

权利要求：

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