申请/专利权人：浙江工业大学

申请日：2022-07-20

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN115314838B

主分类号：H04W4/029

分类号：H04W4/029;G01S5/02;G01S5/08;G06K17/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2022.11.25#实质审查的生效;2022.11.08#公开

摘要：本发明公开了基于几何约束的定位误差修正、训练方法及装置，在通过定位模型预测数据收发模块位置的原有定位方案基础上，设置定位参考目标，并改进其上数据收发模块的布置方式，构建几何图形以形成几何约束的方法来修正定位误差，经多轮修正得到的最佳修正轮数，应用在具有相同布置的待定位目标上，从而更精确的定位待定位目标。本发明适用于所有基于数据收发模块实现定位的定位方案，通用性强，通过添加几何约束的方法，用较为简单的几何约束修正误差，避免了改进复杂的定位算法，提高了定位的精度。

主权项：1.基于几何约束的定位误差修正训练方法，其特征在于包括如下步骤：步骤S1：在定位参考目标上设置一组数据收发模块，并构建各数据收发模块之间的几何约束条件；具体地，在定位参考目标上设置四个数据收发模块，构成矩形，依次标记为tag1，tag2，tag3，tag4，将tag1和tag2之间的距离记为a，tag2和tag3之间的距离记为b；由矩形的性质，得到这四个标签之间的8个约束：①tag1和tag2之间距离为a；②tag3和tag4之间距离为a；③tag2和tag3之间距离为b；④tag1和tag4之间距离为b；⑤tag1和tag2所在直线与tag2和tag3所在直线夹角为90°；⑥tag2和tag3所在直线与tag3和tag4所在直线夹角为90°；⑦tag3和tag4所在直线与tag1和tag4所在直线夹角为90°；⑧tag1和tag4所在直线与tag1和tag2所在直线夹角为90°；步骤S2：通过定位模型依次预测数据收发模块位置，得到预测位置，并通过几何约束条件依次修正预测位置，得到修正位置，重复进行多轮修正；修正是基于步骤S1中当前数据收发模块与前一数据收发模块间的距离约束，和或当前数据收发模块与前一数据收发模块之间的连线和前一数据收发模块与再前一数据收发模块之间的连线形成的角度约束，对当前数据收发模块的位置进行修正；修正是通过前两个数据收发模块的位置，根据几何约束条件得到当前数据收发模块的唯一理论位置，将唯一理论位置和预测位置连线的中点，作为当前数据收发模块的修正位置；具体地，步骤S2包括如下步骤：步骤S2.1：先对四个数据收发模块进行第一轮位置估计与修正，Pi,j表示第i轮tagj的预测位置，PFi,j表示第i轮tagj的修正位置，包括如下步骤：步骤S2.1.1：利用定位算法得出tag1的预测位置P1,1，作为第一个被预测出的位置，不对其进行修正；步骤S2.1.2：利用定位算法得出tag2的预测位置P1,2，根据约束条件①，对tag2的预测位置进行修正；修正方法为：在P1,1和P1,2的连线上沿着P1,1P1,2方向取一点，满足该点到P1,1的距离为a，取该点和P1,2的连线中点作为修正后的tag2位置，记修正位置为PF1,2；步骤S2.1.3：利用定位算法得出tag3的预测位置P1,3，根据约束条件③和约束条件⑤，对tag3的预测位置进行修正；修正方法为：在经过点PF1,2的P1,1PF1,2的垂线上沿靠近P1,3的方向取一点，满足该点到PF1,2的距离为b，取该点和P1,3的连线中点作为修正后的tag3位置，记修正位置为PF1,3；步骤S2.1.4：利用定位算法得出tag4的预测位置P1,4，根据约束条件②和约束条件⑥，对tag4的预测位置进行修正；修正方法为：在经过PF1,3的PF1,2PF1,3的垂线上沿靠近P1,4的方向取一点，满足该点到PF1,3的距离为a，取该点和P1,4的连线中点作为修正后的tag4位置，记修正位置为PF1,4；结束第一轮的四个标签位置估计；步骤S2.2：后续轮次的位置估计与修正，包括如下步骤：步骤S2.2.1：利用定位算法得出tag1的预测位置Pi,1，根据约束条件④和约束条件⑦，对tag1的预测位置进行修正；修正方法为：在经过PFi-1,4的PFi-1,3PFi-1,4的垂线上沿靠近Pi,1的方向取一点，满足该点到PFi-1,4的距离为b，取该点和Pi,1的连线中点作为修正后的tag1位置，记修正位置为PFi,1；步骤S2.2.2：利用定位算法得出tag2的预测位置Pi,2，根据约束条件①和约束条件⑧，对tag2的预测位置进行修正；修正方法为：在经过PFi,1的PFi-1,4PFi,1的垂线上沿靠近Pi,2的方向取一点，满足该点到PFi,1的距离为a，取该点和Pi,2的连线中点作为修正后的tag2位置，记修正位置为PFi,2；步骤S2.2.3：利用定位算法得出tag3的预测位置Pi,3，根据约束条件③和约束条件⑤，对tag3的预测位置进行修正；修正方法为：在经过PFi,2的PFi,1PFi,2的垂线上沿靠近Pi,3的方向取一点，满足该点到PFi,2的距离为b，取该点和Pi,3的连线中点作为修正后的tag3位置，记修正位置为PFi,3；步骤S2.2.4：利用定位算法得出tag4的预测位置Pi,4，根据约束条件②和约束条件⑥，对tag4的预测位置进行修正；修正方法为：在经过PFi,3的PFi,2PFi,3的垂线上沿靠近Pi,4的方向取一点，满足该点到PFi,3的距离为a，取该点和Pi,4的连线中点作为修正后的tag4位置，记修正位置为PFi,4；步骤S3：当达到修正停止条件后，停止修正，并将当前修正轮数作为最佳修正轮数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江工业大学 基于几何约束的定位误差修正、训练方法及装置

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD