申请/专利权人：青晨(广州)电子商务科技有限公司

申请日：2021-11-18

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN114115259B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/633;G05D1/247;G05D1/648;G05D109/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2022.03.18#实质审查的生效;2022.03.01#公开

摘要：本发明实施例公开了一种AGV实时路径规划及防撞方法及系统，根据网格式装货区的结构进行AGV行走道路规划，获得规划路网；根据预先设定的通行规则，在所述路网内根据订单对AGV进行实时拣货路径规划，并在行走过程中对AGV进行实时防撞保护。通过引入路网概念和通行规则，不仅简化了路径计算和防撞计算，减少了计算工作量，提高了效率，而且通过实时防撞计算，更高效地实现了AGV防撞，真正实现了按订单进行网格式多点位拣货的AGV导航，同时支持大量AGV同时并行作业。

主权项：1.一种AGV实时路径规划及防撞方法，其特征在于，所述方法包括：根据网格式装货区的结构进行AGV行走道路规划，获得规划路网，所述路网包括在网格式装货区设置的多条X轴向单行道和多条Y轴向单行道，以及在网格式装货区的后侧、左右两侧以及在网格式装货区与待配送区之间设置的快速单行通道，所述待配送区位于网格式装货区的前侧；根据预先设定的通行规则，在所述路网内根据订单对AGV进行实时拣货路径规划，并在行走过程中对AGV进行实时防撞保护；在上述路网设置的情况下，制定了以下通行规则：所有单行道都是单向单AGV行驶通道；在X轴向单行道和快速单行通道上行驶时，基于AGV自身防撞机制，对前方是否有其他AGV进行检测，若有，则暂停等待，若没有，则通过；在进入交叉路口时基于系统防撞机制实现AGV防撞，进入交叉路口时包括：从装货区外进入X轴向单行道时、在Y轴向方向移动时和进入或横穿快速单行通道时，沿这些方向的移动称为交叉移动；在行走过程中对AGV进行实时防撞保护，具体包括：在X轴向单行道和快速单行通道上行驶时，基于AGV自身防撞机制，对前方是否有其他AGV进行检测，若有，则暂停等待，若没有，则通过；在进入交叉路口时基于系统防撞机制实现AGV防撞，进入交叉路口时包括：从装货区外进入X轴向单行道时、在Y轴向方向移动时和进入或横穿快速单行通道时；所述系统防撞机制具体包括：根据AGV的加速度和Y方向跨列的交叉移动长度，计算出交叉通过窗口时间基本单元；判断在交叉通过窗口时间基本单元内在目标X轴向单行道或快速单行通道上是否有其他AGV通过，如果没有则通知AGV通过，如果有则通知AGV等待，并计算下个交叉通过时间窗口，直至能够通过；来向距离值为配送篮宽度与AGV最高速到刹车停止的长度之和，若来向距离值低于第一预设值，则判断为不能通过，若超过第一预设值，则判断为能够通过；去向距离值为配送篮宽度与预设缓冲值之和，若去向距离值低于第二预设值则则判断为不能通过，若超过第二预设值，则判断能够通过。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 青晨(广州)电子商务科技有限公司 一种AGV实时路径规及防撞方法及系统

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