申请/专利权人：湖南蓝天机器人科技有限公司

申请日：2024-03-19

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN117901144A

主分类号：B25J11/00

分类号：B25J11/00;B60S3/04;B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.07#实质审查的生效;2024.04.19#公开

摘要：本发明涉及汽车机器人智能控制技术领域，具体涉及一种AGV洗车机器人智能控制方法及系统，该方法包括：获取待清洗栅格候选集中的待清洗栅格，获取AGV洗车机器人可移动集中的可移动栅格；获取喷枪中的水流从各可移动栅格到其他各待清洗栅格的速度；获取喷枪中的水流从各可移动栅格到其他各待清洗栅格时与水平面的夹角；获取单栅格清洗适宜指数；获取各可移动栅格的多栅格清洗效能指数；获取多栅格清洗平滑指数；获取多栅格清洗适宜指数；获取待清洗栅格候选集中喷枪位置的栅格数量；获取经过所有最佳喷枪位置的栅格路线，完成清洗汽车底部作业的最佳移动轨迹。本发明对喷枪位置进行优化，更能准确、低能耗的完成清洗作业。

主权项：1.一种AGV洗车机器人智能控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤S10，采集喷枪头的三维位置数据、喷枪直径数据、喷枪口水流流速数据和汽车底部轮廓三维点云数据；步骤S20，根据汽车底部轮廓三维点云数据对汽车底部空间进行划分获取各待清洗栅格和各可移动栅格；步骤S30，根据洗车机器人的喷枪头方向、喷枪口水流流速数据和喷枪直径数据，计算各可移动栅格到各待清洗栅格的水流到达速度；根据各栅格之间的空间位置数据，计算喷枪中的水流从各可移动栅格中心到各清洗栅格中心时与水平面的夹角；根据汽车底部轮廓三维点云数据，结合微分几何法获取各栅格的栅格曲面的面积和各栅格曲面在喷枪中的水流从各可移动栅格中心到各清洗栅格中心时与水平面的夹角方向上的投影面积；步骤S40，根据水流到达速度和栅格曲面的面积和投影面积计算喷枪在各可移动栅格处向各待清洗栅格喷水时的单栅格清洗适宜指数；根据单栅格清洗适宜指数获取各可移动栅格的多栅格清洗能效指数；根据各可移动栅格到各待清洗栅格的中心点之间的欧氏距离和高斯曲率获取各可移动栅格的多栅格清洗平滑指数；根据各可移动栅格的多栅格清洗能效指数和多栅格清洗平滑指数计算各可移动栅格的多栅格清洗适宜指数；步骤S50，将多栅格清洗适宜指数作为优化算法的目标函数值确定洗车机器人的各最佳喷枪位置，通过路径规划算法对所有最佳喷枪位置进行路径规划。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 湖南蓝天机器人科技有限公司 一种AGV洗车机器人智能控制方法及系统

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