申请/专利权人：四川大学华西医院

申请日：2023-12-27

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN117901091A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B25J9/00;A61B5/11;A61B5/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.07#实质审查的生效;2024.04.19#公开

摘要：本发明公开了一种基于鲍登线传动的踝关节助力柔性外骨骼的控制方法，涉及外骨骼技术领域，包括以下步骤：将外骨骼主机穿戴在患者身上，将患者的步态划分为静止态、提踵态、摆动态、触地态四种状态；通过六轴姿态传感器和拉力传感器采集患者的步态信息；通过有限状态机检测患者的步态相位以判断患者的步态；根据有限状态机判断出的患者步态状态，基于PolicyGradient算法预测患者的步态状态，并通过控制外骨骼主机从而控制患者的步态。本发明的控制方法具有较强学习能力，可以适应不同步频以及走姿的助力控制，对助力的控制更加精细，更贴合人体行进方式，大大提高舒适程度以及治疗效果。

主权项：1.一种基于鲍登线传动的踝关节助力柔性外骨骼的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：将外骨骼主机穿戴在患者身上，将六轴姿态传感器固定在患者跖趾关节上方，拉力传感器固定于患者脚跟后方，所述六轴姿态传感器和拉力传感器与外骨骼主机相连；将患者的步态划分为静止态、提踵态、摆动态、触地态四种状态；通过六轴姿态传感器和拉力传感器采集患者的步态信息；通过有限状态机检测患者的步态相位以判断患者的步态；根据有限状态机判断出的患者步态状态，基于策略梯度PolicyGradient算法预测患者的步态状态，并通过控制外骨骼主机从而控制患者的步态。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 四川大学华西医院 一种基于鲍登线传动的踝关节助力柔性外骨骼的控制方法

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