申请/专利权人：大连大学

申请日：2024-02-22

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN117901115A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.07#实质审查的生效;2024.04.19#公开

摘要：本发明公开了一种基于改进粒子群算法的机械臂时间最优轨迹规划方法，包括：根据机械臂运动学模型，得到机械臂各关节间的映射关系；基于机械臂在笛卡尔空间的路径点，并通过映射关系求逆得到机械臂各关节在关节空间的插值角度；根据机械臂各关节在关节空间的插值角度，利用混合多项式插值函数生成机械臂的位置、速度和加速度的连续轨迹方程；基于优化目标要求以及约束条件获取适应度函数；利用改进的粒子群算法对机械臂轨迹运行时间进行优化。本发明将Tent混沌映射和莱维飞行策略加入到粒子群算法中，能够提高初始种群的多样性，增强全局搜索能力并避免算法陷入局部最优，能够获得最优的运行时间，提高了机械臂的工作效率。

主权项：1.一种基于改进粒子群算法的机械臂时间最优轨迹规划方法，其特征在于，包括：根据机械臂运动学模型，得到机械臂各关节间的映射关系；基于机械臂在笛卡尔空间的路径点，并通过映射关系求逆得到机械臂各关节在关节空间的插值角度；根据机械臂各关节在关节空间的插值角度，利用混合多项式插值函数生成机械臂的位置、速度和加速度的连续轨迹方程；基于优化目标要求以及约束条件获取适应度函数；利用改进的粒子群算法对机械臂轨迹运行时间进行优化。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 大连大学 一种基于改进粒子群算法的机械臂时间最优轨迹规划方法

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