申请/专利权人：杭州瞳创医疗科技有限公司

申请日：2024-01-26

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117928470A

主分类号：G01C3/00

分类号：G01C3/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开

摘要：本申请公开了一种双目立体视觉测距方法和相关装置，根据n组图像，得到每组图像分别对应的初始视差，分别针对n个初始视差增加第一调整步长，得到n个第一待定视差，根据n个第一待定视差，分别得到每组图像分别对应的距离差值。若第k组图像对应的距离差值小于或等于第k+p组图像对应的距离差值，则根据第一调整步长，得到针对初始视差的调整值，以便基于调整值得到调整测量距离；若第k组图像对应的距离差值大于第k+p组图像对应的距离差值，则执行再次调整初始视差，直至第k组图像对应的距离差值小于或等于第k+p组图像对应的距离差值。从而基于调整值得到调整测量距离，提高双目测量系统的测距精度。

主权项：1.一种双目立体视觉测距方法，其特征在于，所述方法包括：获取通过双目测量系统针对模拟瞳孔采集n组图像，以及采集每组所述图像时所述双目测量系统与所述模拟瞳孔之间的实际距离，所述双目测量系统包括左相机和右相机，一组所述图像包括一张左相机图像和一张右相机图像，所述左相机图像是通过所述左相机针对所述模拟瞳孔进行拍摄得到的，所述右相机图像是通过所述右相机针对所述模拟瞳孔进行拍摄得到的，所述实际距离用于标识所述双目测量系统与所述模拟瞳孔之间的真实距离，采集第i组所述图像时所述双目测量系统与所述模拟瞳孔之间的实际距离大于采集第i+1组所述图像时所述双目测量系统与所述模拟瞳孔之间的实际距离，n为大于1的整数，i为小于或等于n-1的正整数；根据n组所述图像，得到每组所述图像分别对应的初始视差，所述初始视差为目标左相机图像中所述模拟瞳孔的中心位置与目标右相机图像中所述模拟瞳孔的中心位置之间的差值，所述目标左相机图像与所述目标右相机图像属于一组所述图像；分别针对n个所述初始视差增加第一调整步长，得到n个第一待定视差；根据n个所述第一待定视差，分别得到每组所述图像分别对应的距离差值，所述距离差值为所述实际距离与待定测量距离之间的差值，所述待定测量距离是基于待定视差确定的、用于标识所述双目测量系统与所述模拟瞳孔之间通过测量得到的距离；若第k组所述图像对应的距离差值小于或等于第k+p组所述图像对应的距离差值，则根据所述第一调整步长，得到针对所述初始视差的调整值，以便基于所述调整值得到调整测量距离，所述调整测量距离是基于所述初始视差和所述调整值确定的、用于标识所述双目测量系统与所述模拟瞳孔之间通过测量得到的距离，k为小于n的正整数，k+p为小于或等于n的正整数；若第k组所述图像对应的距离差值大于第k+p组所述图像对应的距离差值，则执行所述分别针对n个所述初始视差增加第一调整步长，得到n个第一待定视差的步骤，直至第k组所述图像对应的距离差值小于或等于第k+p组所述图像对应的距离差值。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 杭州瞳创医疗科技有限公司 一种双目立体视觉测距方法和相关装置

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