申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司

申请日：2024-01-30

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN117953061A

主分类号：G06T7/73

分类号：G06T7/73;G06V10/26;G06V20/70;G06V10/46;G06T7/33;G06V20/58

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.17#实质审查的生效;2024.04.30#公开

摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了基于语义特征的相对位姿计算方法、装置、设备及介质，本发明通过基于多帧激光点云数据的语义分割结果进行特征提取，得到边缘特征点列表和面特征点列表，面特征点列表包括地面特征点子列表和非地面特征点子列表。然后，基于边缘特征点列表和非地面特征点子列表进行点云配准，得到欧式二维空间的第一相对位姿。基于第一相对位姿对地面特征点子列表进行点云配准，得到欧式三维空间的目标相对位姿。从而通过激光点云数据的语义特征信息来提取边缘特征和面特征，无需手动提取特征，提高了计算效率，并使用提取的边缘特征和面特征计算任意一帧的目标相对位姿，完成激光里程计的目标。

主权项：1.一种基于语义特征的相对位姿计算方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆周边环境的多帧激光点云数据，并基于多帧所述激光点云数据，得到每帧激光点云数据的语义分割结果；基于所述语义分割结果对多帧所述激光点云数据进行特征提取，得到每帧激光点云数据对应的边缘特征点列表和面特征点列表；其中，所述面特征点列表包括地面特征点子列表和非地面特征点子列表；基于每帧激光点云数据对应的边缘特征点列表和非地面特征点子列表进行点云配准，得到在欧式二维空间下当前帧相对于起始帧的第一相对位姿；基于所述第一相对位姿对所述地面特征点子列表进行点云配准，得到在欧式三维空间下当前帧相对于起始帧的目标相对位姿。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 重庆长安汽车股份有限公司 基于语义特征的相对位姿计算方法、装置、设备及介质

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