申请/专利权人：江苏裕灌现代农业科技有限公司

申请日：2023-11-29

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN117502114B

主分类号：B25J15/06

分类号：B25J15/06;A01G18/70

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.30#授权;2024.02.27#实质审查的生效;2024.02.06#公开

摘要：本发明涉及蘑菇的栽培技术领域，具体涉及一种双孢菇柔性采摘机械手，包括采摘部，采摘部包括连接筒、调节筒、吸气调节件和吸盘，调节筒安装于连接筒上，吸盘固定安装于调节筒上，连接筒、调节筒和吸盘之间限定出吸气通道，吸气调节件安装于吸气通道内。本发明的一种双孢菇柔性采摘机械手可以根据双孢菇的根部从培养基中拔出的难易程度，对吸盘的吸力进行同步调节，能够尽量避免吸盘吸力过大损坏双孢菇，吸盘吸力过小而无法将双孢菇拔出的现象，提高采摘的成功率。

主权项：1.一种双孢菇柔性采摘机械手，其特征在于：包括采摘部，采摘部包括连接筒、调节筒、吸气调节件和吸盘，连接筒能够沿第一方向和第二方向移动，第一方向为竖直方向，第二方向为水平方向，调节筒安装于连接筒上，与连接筒同轴线设置，调节筒与连接筒之间通过第一弹性件相连，吸盘固定安装于调节筒上，位于调节筒远离连接筒的一侧，连接筒、调节筒和吸盘之间限定出吸气通道，连接筒上安装有吸气泵，吸气调节件安装于吸气通道内，吸气调节件动作能够改变吸气通道的尺寸；在连接筒向远离双孢菇菌盖一侧移动时，连接筒能够相对于调节筒移动，且连接筒相对于调节筒移动能够促使调节筒相对于连接筒绕其自身轴线方向转动，调节筒相对于连接筒绕其自身轴线方向转动能够驱动吸气调节件动作改变吸气通道的尺寸，并使吸气通道的尺寸与连接筒相对于调节筒移动的位移量成正相关；调节筒的内周壁面上开设有多个第一转动槽，多个第一转动槽均为斜槽，连接筒的外周壁面上设置有多个第一转块，第一转动槽与第一转块一一对应设置，每个第一转块滑动安装于一个第一转动槽内，且在连接筒相对于调节筒移动时，能够使调节筒相对于连接筒绕其自身轴线方向转动；吸气调节件包括调节盘、两个调节板和多个转板，调节板为环形，两个调节板均固定安装于连接筒下端，与连接筒同轴设置，两个调节板之间限定出转动空间，多个转板均位于转动空间内，位于转板靠近吸盘一侧的调节板上开设有多个第一滑动槽，多个第一滑动槽在调节板上绕调节板中心轴线的方向均布，多个第一滑动槽均沿调节板内周壁面的切线方向设置；调节盘位于调节板远离转板的一侧，调节盘的外周壁面上均布有多个第二转块，且在调节筒相对于连接筒绕其自身轴线方向转动时，调节盘能够随调节筒同步转动；调节盘上开设有多个第二滑动槽，多个第二滑动槽在调节盘上绕调节盘中心轴线的方向均布，多个第二滑动槽均倾斜设置，第二滑动槽、第一滑动槽和转板一一对应设置，每个转板上均设置有一个滑动杆，滑动杆依次穿过第一滑动槽和第二滑动槽，第二滑动槽具有第一端和第二端，且第二端位于第一端远离调节盘中心轴线的一侧，初始多个滑动杆均与第二滑动槽的第一端抵接，并在多个转板靠近调节盘中心轴线的一侧限定出允许气体通过的气口，且在调节盘随调节筒同步转动时，滑动杆将从滑动槽的第一端向第二滑动槽的第二端滑动，使气口的面积增大；还包括调节部，调节部包括安装块和调节滑轨，调节滑轨位于连接筒远离吸盘的一侧，并与连接筒固接，调节滑轨为弧形，调节滑轨能够沿其弧线延伸方向滑动地安装于安装块上，改变采摘部与第一方向之间的夹角；调节部还包括第一配合筒、第二配合筒、第一齿盘和第二齿盘，连接筒上套设有外筒，外筒与连接筒同轴设置且固定连接，第一配合筒安装于外筒上，位于外筒远离连接筒中心轴线的一侧，能够随外筒同步移动并相对于外筒转动；第一齿盘为斜齿盘，第一齿盘与第一配合筒同轴设置且固定安装于第一配合筒的外周壁面上；安装块上固定设置有连接杆，连接杆位于安装块靠近调节筒的一侧，第二齿盘固定安装于连接杆上，且倾斜设置，第二齿盘具有首端和尾端，第二齿盘的首端向尾端延伸形成弧形结构，第二齿盘的延伸方向与调节滑轨的滑动方向相同，初始第二齿盘的首端和第一齿盘啮合，在调节滑轨滑动时，第一齿盘能够与第二齿盘啮合，第一齿盘和第二齿盘啮合将使第一齿盘边沿着第二齿盘移动边绕其自身轴线转动；第一配合筒的内周壁面上设置有第一螺纹，第二配合筒套设于第一配合筒内，与第一配合筒同轴设置，第二配合筒上设置有第二螺纹，第二螺纹与第一螺纹螺旋配合，且第二配合筒与连接筒键槽配合，第一弹性件设置于第二配合筒和调节筒之间，在第一齿盘边沿着第二齿盘移动边绕其自身轴线转动时，第二配合筒能够相对于第一配合筒沿其轴向方向向靠近调节筒的一侧移动，且第二配合筒移动的位移量小于连接筒相对于调节筒移动的位移量。

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百度查询： 江苏裕灌现代农业科技有限公司 一种双孢菇柔性采摘机械手

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