申请/专利权人：厦门理工学院

申请日：2024-01-31

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN117656083B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.30#授权;2024.03.26#实质审查的生效;2024.03.08#公开

摘要：本发明涉及一种七自由度抓取姿态生成方法、装置、介质及设备。方法包括：获取包含多个物体的RGB图像以及深度图像；将RGB图像输入至预先训练完成的无类别分割模块中，得到各个物体分别所在区域的二值化掩膜；根据深度图像和二值化掩膜，得到各个物体分别对应的单目标深度图；针对每一单目标深度图，确定单目标深度图对应的目标深度值；将目标深度值按照预设顺序进行排序，得到排序后的目标深度值集合；将目标深度值集合、各个物体分别对应的所述单目标深度图，输入到预先训练完成的抓取预测模块，得到抓取五维信息；根据抓取五维信息、待抓取物体的点云，得到针对待抓取物体的七自由度抓取姿态信息。如此，提高抓取精确度和抓取成功率。

主权项：1.一种七自由度抓取姿态生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取包含多个物体的RGB图像，以及所述RGB图像对应的深度图像；将所述RGB图像输入至预先训练完成的无类别分割模块中，得到所述无类别分割模块输出的各个所述物体分别所在区域的二值化掩膜；根据所述深度图像和各个所述物体分别所在区域的所述二值化掩膜，得到各个所述物体分别对应的单目标深度图；针对每一所述单目标深度图，将所述单目标深度图内各个像素的深度值中不为0的最小深度值，确定为所述单目标深度图对应的目标深度值；将所述目标深度值按照预设顺序进行排序，得到排序后的目标深度值集合；将所述目标深度值集合、各个所述物体分别对应的所述单目标深度图，输入到预先训练完成的抓取预测模块，得到所述抓取预测模块预测的针对待抓取物体的抓取五维信息，其中，所述抓取五维信息包括抓取位置的二维坐标、抓取角度、第一抓取宽度、抓取预测质量信息，所述抓取位置的二维坐标包括所述抓取位置的x轴坐标和所述抓取位置的y轴坐标；根据所述抓取五维信息、所述待抓取物体的点云，得到针对所述待抓取物体的七自由度抓取姿态信息，其中，所述七自由度抓取姿态信息包括抓取位置的三维坐标、三维空间旋转分量的三维坐标、第二抓取宽度，其中，所述待抓取物体的点云根据分割出的所述待抓取物体的局部点云得到。

全文数据：

权利要求：

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