申请/专利权人：西北大学

申请日：2024-03-22

公开（公告）日：2024-05-07

公开（公告）号：CN117994308A

主分类号：G06T7/33

分类号：G06T7/33;G06F17/16

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.05.07#公开

摘要：本发明提供了一种基于Geman‑McClure损失函数的文物点云配准方法及装置，由于Geman‑McClure损失函数的鲁棒性好，能有效提升算法精度，更适用于处理噪声和外点，因此，将Geman‑McClure损失函数引入文物三维点云配准中，从而建立文物三维点云配准的鲁棒优化模型。在循环迭代过程中利用改进迭代最近点算法对配准优化模型进行求解，以提高收敛速度和迭代效率；在求解过程中利用计算变换后的形状点云和所述模型点云之间的空间对应关系；并利用空间对应关系和LM优化算法计算出形状点云与模型点云之间的旋转矩阵和平移向量，从而获得三维点云配准的刚体变换参数，如此可以提升配准效率和配准效果。

主权项：1.一种基于Geman-McClure损失函数的文物点云配准方法，其特征在于，包括：S100，获取文物的形状点云和模型点云并设置迭代参数，所述迭代参数包括均方误差最小值和点云配准最大迭代次数；S200，将Geman-McClure损失函数引入三维点云配准优化模型中，以建立基于Geman-McClure损失函数的配准优化模型；S300，在当前迭代次，利用改进迭代最近点算法对所述基于Geman-McClure损失函数的配准优化模型进行求解，在求解过程中利用计算按照上一迭代次的旋转矩阵和平移向量变换后的形状点云和所述模型点云之间的空间对应关系；并利用所述空间对应关系和LM优化算法计算出所述形状点云与模型点云之间的旋转矩阵和平移向量；S400，计算所述形状点云按照当前迭代次的旋转矩阵和平移向量，配准到所述模型点云的均方误差；S500，判断是否达到迭代截至条件，如果否，则将下一迭代次作为当前迭代次，并返回S300，如果是则将达到截至条件的旋转矩阵和平移向量作为最优的旋转矩阵和平移向量；所述迭代截至条件为所述均方误差小于均方误差最小值或者达到点云配准最大迭代次数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西北大学 一种基于Geman-McClure损失函数的文物点云配准方法及装置

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