申请/专利权人：华南理工大学广州学院

申请日：2019-10-18

公开（公告）日：2024-05-17

公开（公告）号：CN110584955B

主分类号：A61H1/02

分类号：A61H1/02;A61H39/04;A61H9/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.17#授权;2020.01.14#实质审查的生效;2019.12.20#公开

摘要：本发明公开了一种下肢康复装置及其控制方法，属于下肢康复装置技术领域，将三种不同类型的机器人的优点进行结合，对其进行互补互助来间接弥补三种不同类型下肢康复机器人的缺点，即相对于现有的三种主要类型机器人，它可以在降低治疗过程中患者上肢负担过大的缺点，同时更加贴近人体运动学并起到一个辅助运动作用而不是纯粹的带动患者进行下肢运动，相对于普通的康复仪器，功能较全面，操作简便，能实现对康复动作的基本要求，从而达到患者对能够独立完成康复训练，采用nRF24l01无线传输模块的传输稳定。

主权项：1.一种下肢康复装置，包括底座（4）以及焊接在所述底座（4）顶部两侧的侧支撑座（11），所述侧支撑座（11）顶部的中间位置处通过螺杆安装有支撑柱（6），所述支撑柱（6）远离所述底座（4）的一端通过螺杆安装有椅座（2），所述椅座（2）的侧部设有椅背（1），所述侧支撑座（11）内侧的中部设有大腿机械臂，所述大腿机械臂的端部设有小腿机械臂，且小腿机械臂的端部设有踏板（7），其特征在于：所述底座（4）的顶部且位于所述椅背（1）侧背部处设有用于调节所述椅背（1）角度的椅背调节组件，所述侧支撑座（11）上设有用于调节第一外管（10）旋转的大腿机械臂角度调节组件，所述大腿机械臂上设有大腿机械臂长度调节组件，所述小腿机械臂的内侧设有小腿机械臂长度调节组件，所述小腿机械臂与大腿机械臂连接部设有小腿机械臂角度调节组件，所述踏板（7）的侧部设有脚关节角度调节组件；所述椅背调节组件包括安装在所述底座（4）的顶部且位于所述椅背（1）侧背部处的第一驱动电机（14），所述第一驱动电机（14）的输出端安装有第一圆形齿轮（20），所述第一圆形齿轮（20）侧部设有与其相互啮合的第二圆形齿轮（13），所述第二圆形齿轮（13）通过转杆与所述椅背（1）固定；所述大腿机械臂角度调节组件包括安装在所述侧支撑座（11）中部的转动连接杆（3），所述转动连接杆（3）的外侧安装有皮带轮（18）且所述转动连接杆（3）的端部安装有第一外管（10），所述侧支撑座（11）内侧的顶部安装有第三驱动电机（17），所述第三驱动电机（17）的输出端通过传动皮带（16）与所述皮带轮（18）连接；所述大腿机械臂长度调节组件包括安装在所述第一外管（10）内侧端部的第六驱动电机，所述第六驱动电机的输出端安装有调节螺杆（22），所述调节螺杆（22）的外侧通过滑动螺母安装有第一内管（9），且所述第一内管（9）位于所述第一外管（10）的外侧；所述小腿机械臂角度调节组件包括安装在所述第一内管（9）内端部的第四驱动电机（23），所述第四驱动电机（23）的输出端安装有第一锥齿轮（26），所述第一锥齿轮（26）的侧部设有与其相互啮合的第二锥齿轮（27），所述第二锥齿轮（27）一侧的中间位置处安装有第二外管（8）；所述小腿机械臂长度调节组件包括安装在所述第二外管（8）内侧端部的第五驱动电机（24），所述第五驱动电机（24）的输出端安装有另一组调节螺杆，该调节螺杆的外侧设有调节螺母，该调节螺母的外侧设有第二内管（5），且第二内管（5）位于所述第二外管（8）的内侧；所述脚关节角度调节组件包括安装在所述第二内管（5）上且远离所述第二外管（8）的侧端部处的第二驱动电机（15），所述第二驱动电机（15）的输出端通过螺杆以及固定件与所述踏板（7）安装；所述小腿机械臂角度调节组件还包括与所述第四驱动电机（23）端部固定的L型安装座（25），且所述第四驱动电机（23）贯穿所述L型安装座（25）与所述第一锥齿轮（26）中心部固定，所述第二锥齿轮（27）与所述第二外管（8）侧端部之间设有连接法兰（28），所述连接法兰（28）通过螺杆与所述第二外管（8）固定，所述连接法兰（28）中心部通过连接杆与所述第二锥齿轮（27）中心部固定；所述椅背（1）正面的中部设有气囊（12），且所述椅背（1）的内侧设有小型气泵，该气泵的输出端与所述气囊（12）内部连通。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华南理工大学广州学院 一种下肢康复装置及其控制方法

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