申请/专利权人：武汉市城建工程有限公司;青岛工业软件研究所(中国科学院软件研究所青岛分部);京云建筑科技(杭州)有限公司

申请日：2019-12-31

公开（公告）日：2020-05-22

公开（公告）号：CN111192321A

主分类号：G06T7/70(20170101)

分类号：G06T7/70(20170101);G06T17/10(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.09.22#授权;2020.06.16#实质审查的生效;2020.05.22#公开

摘要：本发明提供一种目标物三维定位方法与装置，该方法包括对建筑工地进行BIM建模以获得建筑工地BIM三维模型，在摄像机拍摄的图像或视频中进行目标物识别，获取目标物在图像或视频中的二维坐标以作为第一位置点；根据第一位置点映射计算得到目标物在相机坐标系中摄像机的近投影面投影的二维坐标以作为第二位置点；根据第二位置点计算得到在以摄像机为原点的相机坐标系中的三维坐标以作为第三位置点；将第三位置点与世界坐标矩阵作乘积变换处理得到目标物在BIM三维模型的三维世界坐标系中的位置点作为第四位置点，进而根据第四位置点在BIM三维模型中显示目标物的三维定位。本发明的定位效果不受目标物行为以及定位基站有无的影响，更加鲁棒可靠。

主权项：1.一种目标物三维定位方法，用于建筑工地的目标物定位，其特征在于，所述方法包括如下步骤：在建筑工地部署监控摄像机或利用建筑工地已有监控摄像机并对建筑工地进行BIM建模以获得建筑工地BIM三维模型，获取摄像机在BIM三维模型的三维世界坐标系中的位置信息和视角方向，根据所述位置信息和视角方向计算所述摄像机的世界坐标矩阵；在摄像机拍摄的图像或视频中进行目标物识别，获取目标物在所述图像或视频中的二维坐标以作为第一位置点；根据所述第一位置点映射计算得到所述目标物在相机坐标系中摄像机的近投影面投影的二维坐标以作为第二位置点；根据所述第二位置点计算得到在以摄像机为原点的相机坐标系中的三维坐标以作为第三位置点；将所述第三位置点与所述世界坐标矩阵作乘积变换处理得到所述目标物在所述BIM三维模型的三维世界坐标系中的位置点作为第四位置点，进而根据所述第四位置点在BIM三维模型中显示目标物的三维定位。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 武汉市城建工程有限公司;青岛工业软件研究所(中国科学院软件研究所青岛分部);京云建筑科技(杭州)有限公司 目标物三维定位方法与装置

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