申请/专利权人：中国计量大学

申请日：2020-03-13

公开（公告）日：2020-05-26

公开（公告）号：CN111194610A

主分类号：A01D45/00(20180101)

分类号：A01D45/00(20180101);A01D91/04(20060101);B25J15/00(20060101);B25J15/02(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.06.27#授权;2020.06.19#实质审查的生效;2020.05.26#公开

摘要：本发明是一种番茄果实串采摘机械手末端执行器及其采摘方法，属于农用机器人领域。该装置包括夹持机构、切割机构与控制部分。控制部分通过电机控制夹持机构工作，实现左右夹指的开合。夹指的开合控制切割机构工作，实现果实串果梗的切割，克服了单个果实采摘效率低、果实容易受损、人工采摘劳动强度大等缺点。该装置采摘可靠性高，果实无损伤、操作简便，通用性高，适用于不同类型单个果实以及果实串的采摘工作。

主权项：1.一种番茄果实串采摘机械手末端执行器，其特征在于，包括夹持机构、切割机构；夹持机构包括第一夹指4、第二夹指12、开合控制装置、滑杆13、弹簧1、滑块2、连杆3、抬合板14和支架11；第一夹指4固定在支架11上，第一夹指4的指尾与第二夹指12的指尾通过铰链连接，所述的开合控制装置用于控制第一夹指4和第二夹指12绕铰链张合；所述第二夹指12的指尖位置设有朝向第一夹指4开口的凹槽，滑杆13固定安装在第二夹指12指尖的凹槽内，滑杆13与滑块2构成移动副；所述连杆3的一端与滑块2铰链连接，另一端与抬合板14的一端铰链连接，抬合板14的另一端与第二夹指12的指尖端铰接连接，所述弹簧1一端固定于第二夹指12上，另一端与滑块2固定连接，用于对滑块2施加使其回复至初始位置的作用力；当滑块2处于初始位置时，抬合板14在滑杆13的推动下处于张开状态，用于封闭第一夹指4和第二夹指12指尖位置的开口；所述抬合板14收到挤压力时，能通过滑杆13推动滑块2克服弹簧1的作用力偏离初始位置，抬合板14打开第一夹指4和第二夹指12指尖位置的开口供番茄果实串进入；所述切割机构包括刀片5和压杆6，所述压杆6包括第一杆件、第二杆件和连接环，第一杆件和第二杆件交叉布置并通过连接环相连，且连接环铰接于第一夹指4上；所述刀片5为侧部带有刀刃的弧面刀片，所述压杆6的第一杆件自由端伸入第一夹指4和第二夹指12之间，第二杆件自由端与刀片5固定；在第一夹指4和第二夹指12闭合过程中，第二夹指12推动第一杆件绕连接环转动并带动刀片5旋转，用于对第一夹指4和第二夹指12之间夹持的果梗进行切断。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国计量大学 番茄果实串采摘机械手末端执行器及其采摘方法

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