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【发明公布】形变联动机构_中国科学院沈阳自动化研究所_201811523334.1 

申请/专利权人:中国科学院沈阳自动化研究所

申请日:2018-12-13

公开(公告)日:2020-06-23

公开(公告)号:CN111317570A

主分类号:A61B34/30(20160101)

分类号:A61B34/30(20160101)

优先权:

专利状态码:有效-授权

法律状态:2022.01.25#授权;2020.07.17#实质审查的生效;2020.06.23#公开

摘要:本发明涉及医疗器械技术领域,具体地说是一种形变联动机构,包括近端驱动段、联动形变段、远端执行段和执行机构,联动形变段包括柔性中心骨架、联动连接腱、连接件、近端盘和远端盘,柔性中心骨架近端和联动连接腱近端均固连于近端盘上,联动连接腱远端固连于远端盘上,柔性中心骨架远端穿过远端盘后伸入远端执行段中并与执行机构相连,在联动形变段上设有连接件,近端驱动段设有近端驱动腱,且近端驱动腱穿过近端盘后与连接件固连,远端执行段设有远端驱动腱,且远端驱动腱远端固连于执行机构末端,远端驱动腱近端穿过联动形变段和近端驱动段后伸出。本发明能够实现手术所需的展开空间,不会影响执行机构动作,满足器械形变能力、小尺寸、高负载能力等要求。

主权项:1.一种形变联动机构,其特征在于:包括近端驱动段1、联动形变段2、远端执行段3和执行机构4,其中联动形变段2包括柔性中心骨架201、联动连接腱202、连接件203、近端盘205和远端盘206,柔性中心骨架201近端和联动连接腱202近端均固连于所述近端盘205上,联动连接腱202远端固连于所述远端盘206上,柔性中心骨架201远端穿过所述远端盘206后伸入至所述远端执行段3中并与所述执行机构4末端的连接盘401相连,在联动形变段2上设有连接件203,所述近端驱动段1设有多个近端驱动腱101,且所述近端驱动腱101穿过所述联动形变段2的近端盘205后与所述连接件203固连,所述远端执行段3包括多个远端驱动腱302,且所述远端驱动腱302远端固连于执行机构4末端的连接盘401上,所述远端驱动腱302近端穿过所述联动形变段2和近端驱动段1后伸出。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 中国科学院沈阳自动化研究所 形变联动机构

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