【发明授权】控制方法、控制设备和运载系统_深圳市大疆创新科技有限公司_201680009142.1 

申请/专利权人:深圳市大疆创新科技有限公司

申请日:2016-09-26

发明/设计人:钱杰;赵丛;余俊峰;封旭阳;刘昂

公开(公告)日:2020-06-23

代理机构:北京龙双利达知识产权代理有限公司

公开(公告)号:CN107223219B

代理人:范华英;毛威

主分类号:G05D1/08(20060101)

地址:518057 广东省深圳市南山区高新区南区粤兴一道9号香港科大深圳产学研大楼6楼

分类号:G05D1/08(20060101);G05D1/10(20060101)

优先权:

专利状态码:有效-授权

法律状态:2020.06.23#授权;2017.11.03#实质审查的生效;2017.09.29#公开

摘要:一种控制方法、控制设备和运载系统。该方法包括确定跟踪对象与跟踪设备的相对关系;检测所述跟踪对象的运动信息;根据所述运动信息和所述相对关系,控制用于运载所述跟踪设备的运载设备的运动,以便于所述跟踪设备对所述跟踪对象进行跟踪。所述控制方法能够实现对跟踪对象的跟踪。

主权项:1.一种控制方法,其特征在于,包括:确定跟踪对象与跟踪设备的相对关系;检测所述跟踪对象的运动信息,所述运动信息包括以下中的至少一种:所述跟踪对象的速度,加速度,朝向变化和姿态变化;根据所述运动信息和所述相对关系,控制用于运载所述跟踪设备的运载设备的运动,以便于所述跟踪设备对所述跟踪对象进行跟踪。

全文数据:控制方法、控制设备和运载系统[0001]版权申明[0002]本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或者该专利披露。技术领域[0003]本发明涉及控制技术领域,并且更具体地,涉及一种控制方法、控制设备和运载系统。背景技术[0004]随着信息技术的发展,如何利用跟踪设备实现自动跟踪是人们比较重视的发展方向,例如,如何实现拍摄设备对运动对象进行跟踪设备,如何实现救援设备对移动灾情例如,着火的移动车辆进行跟踪救援,如何实现武器对敌情进行跟踪。[0005]其中,运载跟踪设备的运载设备可以为车辆和船只等,并且随着飞行技术的发展,飞行器,例如,UAVUnmannedAerialVehicle,无人飞行器),也称为无人机,可以用于进行跟踪。[0006]如何较好的控制运载设备运载跟踪设备,以实现跟踪设备对跟踪对象的跟踪是一项亟待解决的问题。发明内容[0007]本发明实施例提供一种控制方法、控制设备和运载系统,能够实现对跟踪对象的跟踪。[0008]第一方面,提供了一种控制方法,该方法包括:确定跟踪对象与跟踪设备的相对关系;检测该跟踪对象的运动信息;根据该运动信息和该相对关系,控制用于运载该跟踪设备的运载设备的运动,以便于该跟踪设备对该跟踪对象进行跟踪。[0009]第二方面,提供了一种控制设备,该控制设备包括:第一确定单元,用于确定跟踪对象与跟踪设备的相对关系;检测单元,用于检测该跟踪对象的运动信息;控制单元,用于根据该运动丨目息和该相对关系,控制用于运载该跟踪设备的运载设备的运动,以便于该跟踪设备对该跟踪对象进行跟踪。[0010]第三方面,提供了一种控制设备,包括处理器和存储器,该存储器用于存储指令,该处理器用于调用存储器存储的指令,执行以下动作:确定跟踪对象与跟踪设备的相对关系;检测该跟踪对象的运动信息;根据该运动信息和该相对关系,控制用于运载该跟踪设备的运载设备的运动,以便于该跟踪设备对该跟踪对象进行跟踪。[0011]第四方面,提供了一种运载系统,该控制系统包括控制设备和运载设备,其中,该控制设备用于确定跟踪对象与跟踪设备的相对关系;检测该跟踪对象的运动信息;根据该运动信息和该相对关系,控制用于运载该跟踪设备的运载设备的运动,以便于该跟踪设备对该跟踪对象进行跟踪。[0012]第五方面,提供了一种存储介质,该存储器存储指令,该指令可以用于执行以下方法:确定跟踪对象与跟踪设备的相对关系;检测该跟踪对象的运动信息;根据该运动信息和该相对关系,控制用于运载该跟踪设备的运载设备的运动,以便于该跟踪设备对该跟踪对象进行跟踪。[0013]因此,在本发明实施例中,可以确定跟踪对象与跟踪设备的相对关系;检测该跟踪对象的运动信息;根据该运动信息和该相对关系,控制用于运载该跟踪设备的运载设备的运动,以便于该跟踪设备对该跟踪对象进行跟踪,从而可以实现对跟踪对象的跟踪。附图说明[0014]为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。[0015]图1是根据本发明实施例的无人飞行系统的示意性框图。[0016]图2是根据本发明实施例的控制方法的示意性流程图。[0017]图3是根据本发明实施例的跟踪设备与跟踪对象的相对关系图。[0018]图4是根据本发明实施例的跟踪设备与跟踪对象的相对关系图。[0019]图5a是根据本发明实施例的目标的运动信息的示意性图。[0020]图5b_5c是根据本发明实施例的跟踪设备与跟踪对象的相对关系图。[0021]图6a是根据本发明实施例的目标的运动信息的示意性图。[0022]图6b是根据本发明实施例的跟踪设备与跟踪对象的相对关系图。[0023]图7a是根据本发明实施例的目标的运动信息的示意性图。[0024]图7b-c是根据本发明实施例的跟踪设备与跟踪对象的相对关系图。[0025]图8是根据本发明实施例的跟踪设备与跟踪对象的相对关系图。[0026]图9是根据本发明实施例的跟踪设备与跟踪对象的相对关系图。[0027]图10是根据本发明实施例的控制设备的示意性框图。[0028]图11是根据本发明实施例的控制设备的示意性框图。[0029]图12是根据本发明实施例的控制系统的示意性框图。具体实施方式[0030]下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。[0031]本发明实施例了一种利用跟踪设备对跟踪对象进行跟踪的技术方案。本发明实施例提到的跟踪设备可以是拍摄设备、武器、防疫设备和救援设备等。其中,跟踪设备可以通过运载设备的运载实现对跟踪对象的跟踪。[0032]本发明实施例提到的运载设备可以包括飞行器、水上运行设备、水下运行设备和地面运行设备等。[0033]本发明实施例提到的运载设备还可以包括运载跟踪设备的载体,该载体可以安装于上述提到的飞行器、水上运行设备、水下运行设备和地面运行设备等。[0034]例如,在跟踪设备为拍摄设备时,运载设备可以为飞行器。进一步地,飞行器可以安装有机械云台,用于承载该拍摄设备。当然,飞行器可以不安装机械云台,拍摄设备的视野的改变可以通过电子云台实现。[0035]为了便于理解本发明,本发明将多处以运载设备包括飞行器的方式对本发明实施例进行详细说明,但应理解,本发明实施例并不限于此。[0036]以下将对无人飞行系统进行介绍。本发明的实施例可以应用于各种类型的UnmannedAerialVehicle,无人飞行器)。例如,UAV可以是小型的UAV。在某些实施例中,UAV可以是旋翼飞行器rotorcraft,例如,由多个推动装置通过空气推动的多旋翼飞行器,本发明的实施例并不限于此,UAV也可以是其它类型的UAV或可移动装置。[0037]图1是根据本发明的实施例的无人飞行系统100的示意性架构图。本实施例以旋翼飞行器为例进行说明。[0038]无人飞行系统100可以包括UAV110、载体120、显示设备130和操纵设备140。其中,UAV110可以包括动力系统150、飞行控制系统160和机架17LUAV110可以与操纵设备140和显示设备130进行无线通信。[0039]机架170可以包括机身和脚架也称为起落架)。机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂,一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。脚架与机身连接,用于在UAV110着陆时起支撑作用。[0040]动力系统150可以包括电子调速器简称为电调)151、一个或多个螺旋桨153以及与一个或多个螺旋桨153相对应的一个或多个电机152,其中电机152连接在电子调速器151与螺旋桨153之间,电机152和螺旋桨153设置在对应的机臂上;电子调速器151用于接收飞行控制器160产生的驱动信号,并根据驱动信号提供驱动电流给电机152,以控制电机152的转速。电机152用于驱动螺旋桨旋转,从而为UAV110的飞行提供动力,该动力使得UAV110能够实现一个或多个自由度的运动。在某些实施例中,UAV110可以围绕一个或多个旋转轴旋转。例如,上述旋转轴可以包括横滚轴、平移轴和俯仰轴。应理解,电机152可以是直流电机,也可以交流电机。另外,电机152可以是无刷电机,也可以有刷电机。[0041]飞行控制系统160可以包括飞行控制器161和传感系统162。传感系统162用于测量UAV的位置信息和状态信息等,例如,三维位置、三维角度、三维速度、三维加速度和三维角速度等。传感系统162例如可以包括陀螺仪、电子罗盘、IMU惯性测量单元,InertialMeasurement,Unit、视觉传感器、GPS全球定位系统,GlobalPositioningSystem和气压计等传感器中的至少一种。飞行控制器161用于控制UAV110的飞行,例如,可以根据传感系统162测量的姿态信息控制UAV110的飞行。应理解,飞行控制器161可以按照预先编好的程序指令对UAV110进行控制,也可以通过响应来自操纵设备140的一个或多个控制指令对UAV110进行控制。[0042]载体120可以包括电调121和电机122。载体120可以用来承载负载123。例如,当载体120为云台设备时,负载123可以为拍摄设备例如,照机、摄像机等),本发明的实施例并不限于此,例如,载体也可以是用于承载武器或其它负载的承载设备。飞行控制器161可以通过电调121和电机122控制载体120的运动。可选地,作为一另一实施例,载体120还可以包括控制器,用于通过控制电调121和电机122来控制载体120的运动。应理解,载体120可以独立于UAV110,也可以为UAV110的一部分。应理解,电机122可以是直流电机,也可以交流电机。另外,电机122可以是无刷电机,也可以有刷电机。还应理解,载体可以位于飞行器的顶部,也可以位于飞行器的底部。[0043]显示设备130位于无人飞行系统100的地面端,可以通过无线方式与UAV110进行通信,并且可以用于显示UAV110的姿态信息。另外,当负载123为拍摄设备时,还可以在显示设备130上显示拍摄设备拍摄的图像。应理解,显示设备130可以是独立的设备,也可以设置在操纵设备140中。[0044]操纵设备140位于无人飞行系统100的地面端,可以通过无线方式与UAV110进行通信,用于对UAV110进行远程操纵。操纵设备例如可以是遥控器或者安装有控制UAV的APP应用程序,Application的终端设备,例如,智能手机、平板电脑等。本发明的实施例中,通过操纵设备接收用户的输入,可以指通过遥控器上的拔轮、按钮、按键、摇杆等输入装置或者终端设备上的用户界面UI对UAV进行操控。[0045]应理解,上述对于无人飞行系统各组成部分的命名仅是出于标识的目的,并不应理解为对本发明的实施例的限制。[0046]图2是根据本发明实施例的控制方法的示意性流程图。可选地,该方法200可以应用上述提到的无人飞行系统,此时,以下提到的控制设备可以是该无人飞行系统中的飞行控制器161,而运载设备则可以包括该UAV110和载体120。该方法200可以包括以下的内容。[0047]在210中,确定跟踪对象与跟踪设备的相对关系。[0048]例如,该相对关系可以包括以下中的至少一种:[0049]该跟踪对象与该跟踪设备的相对位置;[0050]该跟踪对象与该跟踪设备的相对方位;[0051]该跟踪对象与该跟踪设备的相对速度;[0052]该跟踪设备与该跟踪对象的位置连线与该跟踪对象的速度方向的夹角;[0053]该跟踪对象与该跟踪设备的相对加速度;和[0054]该跟踪对象与该跟踪设备的相对角速度。[0055]可选地,以上提到的相对位置可以用于指示跟踪对象与跟踪设备之间的相对距离和或用于表示跟踪设备如何指向跟踪对象。[0056]例如,假设跟踪设备是拍摄设备,跟踪对象是人,则相对方位可以用表示拍摄设备拍摄人的哪些部分,例如拍摄人的前方、后方、左侧方还是右侧方等。[0057]可选地,在本发明实施例中,跟踪对象与跟踪设备的相对方位可以是指在北东地坐标系下,跟踪设备相对于跟踪对象的方位,例如,跟踪设备在跟踪对象的西北方向或西向等。[0058]可选地,在本发明实施例中,跟踪设备的位置可以通过运载设备的位置来表示。例如,拍摄设备的位置,可以通过飞行器的位置来表征。[0059]可选地,在本发明实施例中,跟踪对象与跟踪设备的相对速度可以是指跟踪设备相对于跟踪对象的速度,即假设跟踪对象为静止不动的情况下,跟踪设备以何种速度远离或靠近跟踪对象。[0060]可选地,在本发明实施例中,速度可以是指速度大小和速度方向。[0061]例如,跟踪对象与跟踪设备的相对速度可以是指跟踪设备与跟踪对象的相对速度大小和或相对速度方向。[0062]可选地,在本发明实施例中,跟踪对象与跟踪设备的位置连线的夹角与跟踪对象的速度方向的夹角可以是速度方向为开始的顺时针角度,并在使用或计算过程中,一直按照与速度方向为开始顺时针的方式使用或计算该角度;可选地,该角度也可以是以速度方向为开始的逆时针角度,并在使用或计算过程中,一直按照与速度方向为开始逆时针的方式使用或计算该角度。[0063]可选地,在本发明实施例中,在跟踪对象的速度变为相反时,跟踪对象与跟踪设备的位置连线的夹角与跟踪对象的速度方向的夹角可以变为(180-a,其中,a为在速度方向变化之前,跟踪对象与跟踪设备的位置连线的夹角与跟踪对象的速度方向的夹角。[0064]可选地,该跟踪对象与该跟踪设备的相对加速度可以是指跟踪设备相对于跟踪对象的加速度,即假设跟踪对象在静止不动的情况,跟踪设备以何种加速度远离或靠近跟踪对象。[0065]可选地,该跟踪对象与该跟踪设备的相对角速度可以是指跟踪设备相对于跟踪对象的角速度,即假设跟踪对象在静止不动的情况,跟踪设备以何种角速度围绕跟踪对象旋转。[0066]可选地,在本申请实施例中,该相对关系可以是根据用户输入信息确定的,也可以是根据环境信息确定的,也可以是根据跟踪对象的运动信息确定的。[0067]220中,检测该跟踪对象的运动信息。[0068]例如,运动信息可以包括以下中的至少一种:所述跟踪对象的速度,加速度,朝向变化和姿态变化。[0069]可选地,在本发明实施例中,可以根据通过跟踪对象的位置的差分,计算跟踪对象的速度。[0070]其中,跟踪对象的位置可以根据跟踪对象发出的信号中携带的卫星位置信息来确定跟踪对象的位置,或者,跟踪设备可以根据用于安装在运载设备上的传感器来获取运载设备与跟踪设备的相对位置,并根据跟踪设备的卫星位置,来确定跟踪对象的位置。其中,该卫星位置可以是GPSGlobalPositioningSystem,全球定位系统位置,该传感器可以是图像传感器或红外传感器等。[0071]例如,如图3所示,假设飞行器与人的距离为a,以及无人机与人的距离为d,且无人机的坐标为xi,yi,则可以计算人的坐标为xq=dXsina+xi,yo=dXcosa+yx。[0072]可选地,在计算跟踪设备的速度之后,可以根据跟踪对象的速度变化来计算跟踪对象的加速度。[0073]可选地,在本发明实施例中,跟踪对象的朝向变化可以是人的朝向的变化、车头的变化等。[0074]可选地,在本发明实施例中,跟踪对象的姿态变化可以是指跟踪对象内部各个部分的运动,例如,人的站立、蹲下、手势和摇头等。[0075]在230中,根据该运动信息和该相对关系,控制用于运载该跟踪设备的运载设备的运动,以便于该跟踪设备对该跟踪对象进行跟踪。[0076]可选地,在本发明实施例中,运载设备包括可以飞行器;则可以控制飞行器的姿态和飞行器的运动轨迹中的至少一种,实现跟踪设备对跟踪对象的跟踪。[0077]可选地,在本发明实施例中,运载设备包括飞行器和载体,则可以控制飞行器的姿态、飞行器的运动轨迹和载体的姿态中的至少一种,实现跟踪设备对跟踪对象的跟踪。[0078]可选地,在本发明实施例中,飞行器的姿态可以通过飞行器的以下至少一种姿态角来表征:航向(yaw角、横滚roll角和俯仰pitch角。[0079]可选的,飞行器的运动可以通过控制飞行器的姿态角来实现,具体地,飞行器的航向角可用于控制飞行器的偏航运动;飞行器的横滚角可用于控制飞行器的侧向运动;飞行器的俯仰角可用于控制飞行器的前后运动。其中,控制姿态角可以包括控制姿态角变化的大小和姿态角变化的方向。[0080]可选地,载体可以包括一个或多个转轴机构,载体的转轴机构可以包括以下中的至少一种:横滚轴机构、平移轴机构和俯仰轴机构。控制载体的姿态可以通过控制转轴机构的运动在来实现。本发明实施例可以分别控制上述三个转轴机构中的每个转轴机构围绕相应的旋转轴旋转,例如,控制横滚轴机构围绕横滚轴选择,控制平移轴机构围绕平移轴旋转,控制俯仰轴机构围绕俯仰轴旋转。[0081]可选地,在本发明实施例中,如何通过飞行器的姿态、飞行器的运动轨迹和载体的姿态使得跟踪设备对跟踪对象进行跟踪,可以根据具体情况而定。[0082]例如,跟踪对象的运动幅度较大,则可以通过调整飞行器的运动轨迹,并微调飞行器和或载体的姿态来使得跟踪对象在跟踪设备的视野范围内。[0083]再例如,跟踪对象的运动幅度不大,则可以不调整飞行器的运动规定,通过调整飞行器和或载体的姿态来使得跟踪对象在跟踪设备的视野范围内。[0084]可选地,在本发明实施例中,可以根据该运动信息,控制该运载设备的运动,使得该跟踪设备保持与该跟踪对象的该相对关系的变化在预定范围内。其中,该预定范围可以是可允许的误差范围。[0085]可选地,在本申请实施例中,还可以根据跟踪对象的朝向,控制运载设备的运动。[0086]以下为了更加清楚地理解本发明,以下将结合图4、图5a-5c、图6a-6b以及图7a-7c举例说明如何控制运载设备的运动对跟踪对象进行跟踪。^087]例如,如图4,以跟踪对象为人,以及跟踪设备为拍摄设备为例,拍摄设备与人的距离保持10m,拍摄设备的拍摄方向与人脸的朝向(其中,圆圈中的箭头方向表示人脸朝向)呈60°,且人的速度方向和人脸朝向一致。[0088]可选地,在对跟踪对象进行跟踪时,可以即考虑跟踪对象的自身朝向,以及考虑运动方向,或者,可以考虑跟踪对象的运动方向,而不考虑跟踪对象的自身朝向,或者,可以考虑跟踪对象的自身朝向,而不考虑跟踪对象的运动方向。[0089]以下假设人脸朝向不变,但是人的速度方向变为相反,也即变为图5a所示的情况,下面将说明在参考不同的相对关系时,运载设备所处的位置(可以等同于跟踪设备的位置。[0090]例如,假设跟踪的人的朝向,而不需要保持拍摄设备与人脸的连线与人的速度方向之间的夹角,则跟拍摄设备所处的位置可以如图此所示。[0091]例如,如果需要保持拍摄设备与人脸的连线与人的速度方向之间的夹角,则拍摄设备所处的位置可以如图5c所示。[0092]以下假设人脸朝向和人的速度方向均变为相反,也即变为图6a所示的情况,如果跟踪的人脸的朝向,或需要保持拍摄设备与人脸的连线与人的速度方向的夹角,则拍摄设备所处的位置可以如图6b所示。[0093]以下假设人脸朝向改变,但是人的速度方向不变,也即变为图7a所示的情况,下面将说明在参考不同的相对关系时,运载设备所处的位置。[0094]例如,如果需要跟踪人脸的朝阳,而不需要保持拍摄设备与人脸的连线与人的速度方向之间的夹角,则拍摄设备所处的位置可以如图7b所示。[0095]例如,如果需要保持拍摄设备与人脸的连线与人的速度方向之间的夹角,则拍摄设备所处的位置可以如图7c所示。[00%]因此,以上介绍了如何对人脸的朝向进行跟踪,以及保持跟踪设备与跟踪对象的连线与跟踪设备的运动方向之间的夹角。但是本申请实施例并不限于此。例如,跟踪设备可以保持与跟踪对象的相对速度、相对加速度和相对角速度等。[0097]为了更加清楚地理解本发明,以下将介绍如何计算跟踪设备的目标方向和目标位置。可选地,跟踪设备的目标方向可以等同于运载设备的目标方向,和或跟踪设备的目标位置可以等同于运载设备的目标位置。[0098]在一种实现方式中,根据所述运动信息和所述相对关系,确定所述跟踪设备的目标方向和目标位置;控制所述运载设备的运动,使得所述跟踪设备在所述目标位置,朝着所述目标方向,以对所述跟踪对象进行跟踪。该种实现方式可以称为随动跟踪,也即跟踪设备的方向可以随着跟踪对象的运动信息和跟踪设备和跟踪对象的相对关系改变。[0099]可选地,确定所述跟踪设备与所述跟踪对象的位置连线与所述跟踪对象的速度方向之间需要保持的夹角为目标夹角;根据所述目标夹角和所述跟踪对象的速度方向,确定所述跟踪设备的目标方向。[0100]可选地,该目标夹角为预设夹角。[0101]可选地,该预设夹角可以为任意角度,例如,可以为90°。[0102]可选地,根据所述跟踪对象与所述跟踪设备的相对位置和所述目标夹角,确定所述跟踪设备的目标位置。[0103]以下将集合图8进行详细说明。以下图8将以北东地为参考坐标系进行说明。但应理解,本申请实施例并不限于此,例如,可以以运载设备本身作为参考。[0104]例如,如图8所示,假设跟踪对象与跟踪设备的连线与跟踪设备的速度方向需要保持的夹角为a角,跟踪对象与跟踪设备之间的距离为d,从A点到B点,跟踪对象速度方向的改变的角度为P角,则跟踪设备的方向需要改变的角度也为0角。假设在B处,跟踪对象的坐标为xtyt,跟踪对象的速度方向与x轴的夹角为Y角,则跟踪设备的目标位置b点位置为x=dXsin入+a+xt,y=dXcos入+a+yt〇[0105]应理解,图8中所示的角度是以y轴作为参考坐标轴的夹角,但应理解,本申请实施例并不限于此,例如,可以以X轴作为参考坐标轴。在基于上述公式的基础上,在未付出创造性劳动的情况下,任何对于该公式的变形,均应在本发明实施例的保护范围之内。[0106]可选地,本发明实施例提到的各个角度的正负可以以按照顺时针或逆时针的方向定义,如果需要对角度进行相加或相减等,各个角度的正负需要均统一按照顺时针的方向定义,或按照逆时针的方向定义。[0107]应理解,本发明实施例提到的方向可以是与北东地坐标系中X轴或y轴的夹角。[0108]可选地,在本申请实施例中,在跟踪过程中,可以获取用户输入信息,并根据该用户输入信息,所述运动信息和所述相对关系,确定所述跟踪设备的目标方向和目标位置。[0109]可选地,该用户输入信息可以为对相对关系和相对位置的调整,需要对跟踪对象进行跟踪的方式等。[0110]在另一种实现方式中,根据所述跟踪设备的预设方向、所述运动信息和所述相对关系,确定所述跟踪设备的目标位置;根据所述预设夹角和所述目标位置,控制所述运载设备的运动,使得所述跟踪设备在所述目标位置,朝着所述预设方向,以对所述跟踪对象进行跟踪。该种模式可以称为固定跟踪,也即跟踪设备的方向预设不变的。[0111]可选地,所述预设方向相对于预设参考方向成固定夹角。[0112]具体地说,在此种方式中,用户可以预设跟踪设备的跟踪方向,例如,可以预设跟踪设备的跟踪方向一直朝西,而不论跟踪设备的运动如何改变,以及跟踪对象与跟踪设备的相对关系是哪种关系,跟踪设备的跟踪方向一直不变,此时,需要在跟踪设备的方向固定的情况下,利用跟踪设备的运动信息和相对关系来确定跟踪设备的目标位置。应理解,跟踪设备的跟踪方向可以是指跟踪设备的指向,例如,可以是拍摄设备的拍摄光线方向、武器的对准方向,救火设备的喷射方向等。[0113]以下以9为例进行说明。[0114]在图9中,在目标处于位置A处时,无人机可以处于位置a处对目标进行拍摄,在目标处于位置B处时,无人机可以处于位置b处对目标进行拍摄,在无人机处于C处时,无人机可以位于位置c处对目标进行拍摄。其中,在a、b和c处,拍摄设备的拍摄方向一直朝西,而通过调整机体朝向和机体的位置使得拍摄设备在朝西拍摄时,能够拍摄到目标,且拍摄设备与目标的距离保持不变。[0115]以目标处于B处为例,在B处,目标的坐标为Xtyt,则拍摄设备需要处于的位置b点位置为y=yt+d,x=xt其中,d为拍摄设备与目标需要保持的距离。[0116]可选地,在本发明实施例中,在计算处跟踪设备的目标位置之后,可以根据跟踪设备的当前位置以及目标位置进行位置的差分,获取跟踪设备的目标速度,并按照目标速度控制跟踪设备的飞行。[0117]可选地,在本申请实施例中,可以在所述跟踪过程中获取用户输入信息;根据所述用户输入信息、所述跟踪设备的预设方向、所述运动信息和所述相对关系,确定所述跟踪设备的目标位置。[0118]可选地,该用户输入信息可以是预设方向的调整和相对关系的改变等。[0119]可选地,在本发明实施例中,用户输入信息还用于对跟踪模式的选择,例如,是选择随动跟踪的方式还是选择固定跟踪的方式。[0120]应理解,本发明实施例中提到的跟踪对象可以是人、人中的某个部分、物或物的某个部分。[0121]例如,如图8所示的跟踪对象可以是人脸,则人脸的速度方向可以是人的移动速度以及人脸朝向的改变共同决定。[0122]可选地,在本发明实施例中,飞行器的飞行高度可以随着地面高度的变化而变化,也可以随着跟踪对象的高度的变化而变化。[0123]可选地,在本发明实施例中,还可以根据该跟踪对象的类型,控制该运载设备的运动。[0124]具体地,根据该跟踪对象的类型,确定该类型对应的运动信息的约束;根据该约束,对该跟踪对象的运动信息的噪声进行滤波处理,以便于根据滤波处理后的该运动信息,控制用于运载该跟踪设备的运载设备的运动。可选地,该滤波处理的方式为卡尔曼滤波。[0125]例如,在计算处跟踪对象的位置之后,可以通过位置的差分,计算出跟踪对象在北东地坐标系下的速度。但是位置和速度信息的噪音都比较大,可以使用卡尔曼滤波的办法对跟踪对象的速度进行进一步的估算。估算的时候可以根据视觉识别算法分类出来的目标种类来适配不同的物体的运动模型,例如如果视觉识别算法分类出来目标是人类,那么运动模型中,速度约束就可以设为10mS,加速度可以设为5ms2,而分类出来如果是汽车,那么速度约束就可以设为40ms,加速度可以设为25ms2。[0126]除了卡尔曼滤波的方式对运动信息进行滤波处理,本发明实施例可以利用其他滤波方式,对运动对象进行滤波处理。[0127]可选地,可以根据用户发出的信号,确定跟踪模式。[0128]例如,用户选择的跟踪模式为对跟踪对象的某一部分进行等距离跟踪,则可以确定对跟踪对象进行跟踪所需利用的信息可以为跟踪设备的朝向和跟踪设备的位置,以及跟踪需要利用的相对关系为相对位置。[0129]可选地,可以根据跟踪对象的类型,确定跟踪模式。[0130]例如,假设跟踪对象为人,则跟踪模式为按照人的姿态变化,对人进行跟踪。[0131]例如,假设跟踪对象为车辆,则跟踪模式为按照车辆的速度变化,调整与车辆的相对位置的方式对车辆进行跟踪。[0132]例如,假设跟踪对向为球类,则跟踪模式可以为跟踪球类的速度方向,对球进行跟足示。[0133]可选地,可以根据该跟踪模式,确定对该跟踪对象进行跟踪所需利用的运动信息的信息类别,以便于根据该信息类别,确定检测该运动信息;和或,根据该跟踪模式,确定对该跟踪对象进行跟踪所需利用的相对关系的类别,以便于根据该相对关系的类别,确定该相对关系。[0134]可选地,在本发明实施例中,控制设备可以根据用户发出的信号,对跟踪设备与跟踪对象之间的相对关系进行调整。[0135]可选地,根据用户发出的信号,可以通过调整运载设备的方式,来对相对关系进行调整。[0136]_其中,用户发出的信号可以是用户的姿态信号,具体地,可以通过该用户的手势信号进行调整,例如,通过用户手势的指向,调整跟踪设备的前进方向,在用户停止手势的指向时,则运载设备也停止调整相对关系,并可以按照调整后的相对关系,以及跟踪跟踪对象的运动信息,运载跟踪设备对跟踪对象进行调整。[0137]可选地,用户发出的信号还可以是通过操纵设备发出的信号。[0138]例如,用户可以通过操纵设备的俯仰控制元件发出的信号,调整该飞行器与该跟踪对象的距离。[0139]例如,接收该用户通过翻滚控制元件发出的信号,控制该飞行器环绕该跟踪对象。[0140]其中,在接收到用户通过操纵设备的翻滚控制元件发出的信号时,控制设备可以自动识别为该信号用于飞行器环绕跟踪对象。[0141]例如,在上述随动模式或固定平行模式下,在接收到用户通过操纵设备的翻滚控制元件发出的信号时,控制设备可以自动识别为该信号用于飞行器环绕跟踪对象。[0142]例如,接收该用户通过动力控制元件发出的信号,调整该飞行器的高度。[0143]可选地,俯仰控制元件可以是俯仰控制杆或俯仰控制按键,翻滚控制元件可以是翻滚控制杆或翻滚控制按键,动力控制元件可以是动力控制杆或动力控制杆,例如,可以是throttle杆或按键。[0144]可选地,控制设备根据用户发出的信号,可以以跟踪对象或预定方向而非机头为基准,调整运载设备的运动,此时,也可以称为以无头模式进行运动的调整。例如,如果用户控制运载设备向前运动,此时运载设备的机头朝向何方,均可以以跟踪对象为基准,以朝着跟踪对象的方式或预先设定的方向向前运动。[0145]可选地,控制设备还可以根据环境信息,对跟踪设备与跟踪对象的相对关系进行调整。[0146]可选地,该环境信息可以指气候信息和地理位置信息等。[0147]例如,假设当前光线较弱,可以使得调整跟踪对象与跟踪设备的距离,使得跟踪设备更接近跟踪对象。[0148]再例如,假设遇到障碍物,则可以根据障碍物、跟踪对象和跟踪设备之间的位置关系,确定绕开障碍物的路径;根据绕开障碍物的路径,对相对关系进行调整。[0149]其中,绕开跟踪对象的路径,可以以接近跟踪对象的方式绕开障碍物,这样可以避免被障碍物遮挡而丢失跟踪对象。[0150]可选地,在本发明实施例中,还可以根据该跟踪对象的运动信息,对该相对关系进行调整。[0151]例如,可以根据该跟踪对象的速度,调整该跟踪对象与该跟踪设备之间的相对距离和或相对方位。[0152]例如,在loom跑的体育比赛中,可以根据运动员的运动速度调整拍摄设备与运动员之间的相对距离和或方位,例如,在等待号令的阶段,运动员的速度是0,可以在运动员的右前方对运动员进行拍摄;在赛跑阶段,运动员的速度较快,可以在运动员的正右方对运动员进行拍摄,在结束时,运动员的速度放慢速度,可以在运动员的正前方,对运动员的面部表情进行拍摄。[0153]可选地,还可以根据跟踪对象的姿态,调整跟踪对象与跟踪设备之间的相对距离和或相对方位。[0154]例如,在拍摄娱乐节目时,演员在演唱时,可以近距离拍摄演员的面部表情,演员在跳舞时,可以远距离拍摄演员的整体动作。[0155]因此,在本发明实施例中,可以确定跟踪对象与跟踪设备的相对关系;检测所述跟踪对象的运动信息;根据所述运动信息和所述相对关系,控制用于运载所述跟踪设备的运载设备的运动,以便于所述跟踪设备对所述跟踪对象进行跟踪,从而可以实现对跟踪对象的自动跟踪。[0156]以上已经结合图2至图9描述了根据本发明实施例的控制方法,以下将结合图1〇_11描述可以实现上述控制方法的控制设备。[0157]图1〇是根据本发明实施例的控制设备3〇0的示意性框图。如图1〇所示,该控制设备300可以包括:[0158]第一确定单元31〇,用于确定跟踪对象与跟踪设备的相对关系;[0159]检测单元32〇,用于检测该跟踪对象的运动信息;[0160]控制单元33〇,用于根据该运动信息和该相对关系,控制用于运载该跟踪设备的运载设备的运动,以便于该跟S示设备对该跟踪对象进行跟踪。[0161]可选地,该相对关系包括以下中的至少一种:[0162]该跟踪对象与该跟踪设备的相对位置,[0163]该跟踪对象与该跟踪设备的相对方位,[0164]该跟踪对象与该跟踪设备的相对速度,[0165]该跟踪设备与该跟踪对象的位置连线与该跟踪对象的速度方向的夹角,[0166]该跟踪对象与该跟踪设备的相对加速度,和[0167]该跟踪对象与该跟踪设备的相对角速度。[0168]可选地,该运动信息包括以下中的至少一种:该跟踪对象的速度,加速度,朝向变化和姿态变化。[0169]可选地,该运载设备包括飞行器;该控制单元进一步用于:控制该飞行器的姿态和该飞行器的运动轨迹中的至少一种。[0170]可选地,该跟踪设备为拍摄设备。[0171]可选地,该运载设备还包括载体,该载体用于设置于该飞行器中且用于装载该拍摄设备。[0172]该控制单元330进一步用于:控制该飞行器的姿态、该飞行器的运动轨迹和该载体的姿态中的至少一种。[0173]可选地,该控制单元330进一步用于:[0174]根据该运动信息,控制该运载设备的运动,使得该跟踪设备保持与该跟踪对象的该相对关系的变化在预定范围内。[0175]可选地,该控制单元330进一步用于:[0176]根据该运动信息和该相对关系,确定该跟踪设备的目标方向和目标位置;[0177]控制该运载设备的运动,使得该跟踪设备在该目标位置,朝着该目标方向,以对该跟踪对象进行跟踪。[0178]可选地,该控制单元330进一步用于:[0179]确定所述跟踪设备与所述跟踪对象的位置连线与所述跟踪对象的速度方向之间需要保持的夹角为目标夹角;[0180]根据所述目标夹角和所述跟踪对象的速度方向,确定所述跟踪设备的目标方向。[0181]可选地,该控制单元330进一步用于:[0182]根据所述跟踪对象与所述跟踪设备的相对位置和所述目标夹角,确定所述跟踪设备的目标位置。[0183]可选地,该控制单元330可以按照以下公式确定所述目标位置:[0184]x=dXsin入+a+xt,y=dXcos入+a+yt[0185]其中,(xy是所述跟踪设备在北东地坐标系的目标位置,其中,(xtyt是跟踪对象在北东地坐标系的坐标位置,a为所述目标夹角,丫是所述速度方向与参考坐标轴的夹角。[0186]可选地,该控制单元330进一步用于:[0187]根据所述跟踪对象的朝向、所述运动信息和所述相对关系,确定所述跟踪设备的目标方向和目标位置。[0188]可选地,该控制单元330进一步用于:[0189]根据该跟踪设备的预设方向、该运动信息和该相对关系,确定该跟踪设备的目标位置;[0190]根据该预设方向和该目标位置,控制该运载设备的运动,使得该跟踪设备在该目标位置,朝着该预设方向,以对该跟踪对象进行跟踪。[0191]可选地,所述预设方向相对于预设参考方向成固定夹角。[0192]可选地,该控制单元33〇进一步用于:在所述跟踪过程中获取用户输入信息;根据所述用户输入信息、所述跟踪设备的预设方向、所述运动信息和所述相对关系,确定所述跟踪设备的目标位置[0193]可选地,该控制单元330进一步用于:[0194]根据该跟踪对象的类型,控制该运载设备的运动。[0195]可选地,该控制单元330进一步用于:[0196]根据该跟踪对象的类型,确定该类型对应的运动信息的约束;[0197]根据该约束,对该跟踪对象的运动信息的噪声进行滤波处理,以便于根据滤波处理后的该运动信息,控制用于运载该跟踪设备的运载设备的运动。[0198]可选地,该滤波处理的方式为卡尔曼滤波。[0199]可选地,该第二确定单元340进一步用于:[0200]根据用户发出的信号,确定该跟踪模式;或者,[0201]根据该跟踪对象的类型,确定该跟踪模式。[0202]可选地,如图10所示,该控制设备330还包括第二确定单元340,用于:[0203]根据该跟踪模式,确定对该跟踪对象进行跟踪所需利用的运动信息的信息类别,以便于根据该信息类别,确定检测该运动信息;和或[0204]根据该跟踪模式,确定对该跟踪对象进行跟踪所需利用的相对关系的类别,以便于根据该相对关系的类别,确定该相对关系。[0205]可选地,该控制设备330还包括调整单元350。[0206]可选地,该调整单兀350用于:根据用户发出的信号,对该相对关系进行调整。[0207]可选地,该调整单元350进一步用于:[0208]根据用户发出的信号,调整该运载设备的运动,以对该相对关系进行更新。[0209]可选地,该用户发出的彳§号包括该用户的姿态信号和通过操纵设备发出的信号中的至少一种。[0210]可选地,该调整单元350进一步用于:[0211]接收该用户通过该操纵设备的俯仰控制元件发出的信号,调整该飞行器与该跟踪对象的距离;或,[0212]接收该用户通过该操纵设备的翻滚控制元件发出的信号,控制该飞行器环绕该跟踪对象;或,[0213]接收该用户通过该操纵设备的动力控制元件发出的信号,调整该飞行器的高度。[0214]可选地,该调整单元350进一步用于:[0215]根据该用户通过该操纵设备发出的信号,以该跟踪对象或预先设定的方向而非机头为基准,调整该运载设备的运动。[0216]可选地,如图5所示,该控制设备还包括调整单元,该调整单元35〇用于:[0217]根据环境状态信息,对该相对关系进行调整。[0218]可选地,该调整单元350进一步用于:[0219]在存在对跟踪或该运载设备的运动造成障碍的障碍物时,根据该障碍物、该跟踪对象以及该跟踪设备之前的位置关系,确定绕开该障碍物的路径;[0220]根据该绕开该障碍物的路径,对该相对关系进行调整。[0221]可选地,该绕开该障碍物的路径为以接近该跟踪对象的方式绕开该障碍物。[0222]可选地,该调整单元:350进一步用于:[0223]根据该跟踪对象的运动信息,对该相对关系进行调整。[0224]可选地,该调整单元350进一步用于:[0225]根据该跟踪对象的速度,调整该跟踪对象与该跟踪设备之间的相对位置。[0226]可选地350,该调整单元350进一步用于:[0227]根据跟踪对象发送的卫星位置信息,以及该跟踪设备的卫星位置信息,确定该相对位置;和或[0228]通过安装在该运载设备上的传感器检测该相对位置。[0229]可选地,该检测单元320进一步用于:[0230]根据该跟踪对象的位置差分,确定该跟踪对象的速度。[0231]可选地,该控制设备300可以实现图2所示的方法200,为了简洁,在此不再赘述。[0232]图11是根据本发明实施例的控制设备400的示意性框图。如11所示,该控制设备可以包括处理器410和存储器420。可选地,该处理器410和该存储器420可以通过总线430相连。可选地,该控制设备400还可以包括收发440,该收发器440可以与操纵设备通信。[0233]该处理器410用于调用存储器420存储的指令,执行以下动作:[0234]确定跟踪对象与跟踪设备的相对关系;[0235]检测该跟踪对象的运动信息;[0236]根据该运动信息和该相对关系,控制用于运载该跟踪设备的运载设备的运动,以便于该跟踪设备对该跟踪对象进行跟踪。[0237]可选地,该相对关系包括以下中的至少一种:[0238]该跟踪对象与该跟踪设备的相对位置,[0239]该跟踪对象与该跟踪设备的相对方位,[0240]该跟踪对象与该跟踪设备的相对速度,[0241]该跟踪设备与该跟踪对象的位置连线与该跟踪对象的速度方向的夹角,[0242]该跟踪对象与该跟踪设备的相对加速度,和[0243]该跟踪对象与该跟踪设备的相对角速度。[0244]可选地,该运动信息包括以下中的至少一种:该跟踪对象的速度,加速度,朝向变化和姿态变化。[0245]可选地,该运载设备包括飞行器;[0246]该处理器410用于调用存储器4洲存储的指令,进一步执行以下动作:控制该飞行器的姿态和该飞行器的运动轨迹中的至少一种。[0247]可选地,该跟踪设备为拍摄设备。[0248]可选地,该运载设备还包括载体,该载体用于设置于该飞行器中且用于装载该拍摄设备。[0249]该处理器410用于调用存储器420存储的指令,进一步执行以下动作:控制该飞行器的姿态、该飞行器的运动轨迹和该载体的姿态中的至少一种。[0250]可选地,该处理器410用于调用存储器420存储的指令,进一步执行以下动作:[0251]根据该运动信息,控制该运载设备的运动,使得该跟踪设备保持与该跟踪对象的该相对关系的变化在预定范围内。[0252]可选地,该处理器410用于调用存储器420存储的指令,进一步执行以下动作:[0253]根据该运动信息和该相对关系,确定该跟踪设备的目标方向和目标位置;[0254]控制该运载设备的运动,使得该跟踪设备在该目标位置,朝着该目标方向,以对该跟踪对象进行跟踪。[0255]可选地,该处理器410用于调用存储器420存储的指令,进一步执行以下动作:[0256]确定该跟踪设备与该跟踪对象的位置连线与该跟踪对象的速度方向之间需要保持的夹角为目标夹角;根据该目标夹角和该跟踪对象的速度方向,确定该跟踪设备的目标方向。[0257]可选地,该处理器410用于调用存储器420存储的指令,进一步执行以下动作:[0258]根据该跟踪对象与该跟踪设备的相对位置和该目标夹角,确定该跟踪设备的目标位置。[0259]可选地,该处理器410用于调用存储器420存储的指令,进一步执行以下动作:[0260]根据所述跟踪对象的朝向、所述运动信息和所述相对关系,确定所述跟踪设备的目标方向和目标位置。[0261]可选地,处理器410用于调用存储器存储的指令,进一步执行以下动作:[0262]按照以下公式确定该目标位置:[0263]x=dXsin入+a+xt,y=dXcos入+a+yt[0264]其中,(xy是该跟踪设备在北东地坐标系的目标位置,其中,(xtyt是跟踪对象在北东地坐标系的坐标位置,a为该目标夹角,y是该速度方向与参考坐标轴的夹角。[0265]可选地,该处理器410用于调用存储器420存储的指令,进一步执行以下动作:[0266]根据该跟踪设备的预设方向、该运动信息和该相对关系,确定该跟踪设备的目标位置;[0267]根据该预设方向和该目标位置,控制该运载设备的运动,使得该跟踪设备在该目标位置,朝着该预设方向,以对该跟踪对象进行跟踪。[0268]可选地,所述处理器410用于调用存储器420存储的指令,进一步执行以下动作:[0269]在所述跟踪过程中获取用户输入信息;[0270]根据所述用户输入信息,所述运动信息和所述相对关系,确定所述跟踪设备的目标方向和目标位置。[0271]可选地,所述预设方向相对于预设参考方向成固定夹角。[0272]可选地,该处理器410用于调用存储器420存储的指令,进一步执行以下动作:[0273]根据该跟踪对象的类型,控制该运载设备的运动。[0274]可选地,该处理器410用于调用存储器420存储的指令,进一步执行以下动作:[0275]根据该跟踪对象的类型,确定该类型对应的运动信息的约束;[0276]根据该约束,对该跟踪对象的运动信息的噪声进行滤波处理,以便于根据滤波处理后的该运动信息,控制用于运载该跟踪设备的运载设备的运动。[0277]可选地,该滤波处理的方式为卡尔曼滤波。[0278]可选地,该处理器410用于调用存储器420存储的指令,进一步执行以下动作:[0279]根据该跟踪对象的类型;[0280]确定用于对该跟踪对象进行跟踪的跟踪模式。[0281]可选地,该处理器410用于调用存储器420存储的指令,进一步执行以下动作:[0282]获取用户发出的信号;根据该用户发出的信号,确定用于对该跟踪对象进行跟踪的跟踪模式。[0283]可选地,该处理器410用于调用存储器420存储的指令,进一步执行以下动作:[0284]根据该跟踪模式,确定对该跟踪对象进行跟踪所需利用的运动信息的信息类别,以便于根据该信息类别,确定检测该运动信息;和或[0285]根据该跟踪模式,确定对该跟踪对象进行跟踪所需利用的相对关系的类别,以便于根据该相对关系的类别,确定该相对关系。[0286]可选地,该处理器410用于调用存储器420存储的指令,进一步执行以下动作:[0287]根据用户发出的信号,对该相对关系进行调整。[0288]可选地,该处理器410用于调用存储器420存储的指令,进一步执行以下动作:[0289]根据用户发出的信号,调整该运载设备的运动,以对该相对关系进行更新。[0290]可选地,该用户发出的信号包括该用户的姿态信号和通过操纵设备发出的信号中的至少一种。[0291]可选地,该处理器410用于调用存储器42〇存储的指令,进一步执行以下动作:[0292]接收该用户通过该操纵设备的俯仰控制元件发出的信号,调整该飞行器与该跟踪对象的距离;或,[0293]接收该用户通过该操纵设备的翻滚控制元件发出的信号,控制该飞行器环绕该跟踪对象;或,[0294]接收该用户通过该操纵设备的动力控制元件发出的信号,调整该飞行器的高度。[0295]可选地,该处理器410用于调用存储器42〇存储的指令,进一步执行以下动作:[0296]根据该用户通过该操纵设备发出的信号,以该跟踪对象或预先设定的方向而非机头为基准,调整该运载设备的运动。[0297]可选地,该处理器410用于调用存储器420存储的指令,进一步执行以下动作:[0298]根据环境状态信息,对该相对关系进行调整。[0299]可选地,该处理器410用于调用存储器420存储的指令,进一步执行以下动作:[0300]在存在对跟踪或该运载设备的运动造成障碍的障碍物时,根据该障碍物、该跟踪对象以及该跟踪设备之前的位置关系,确定绕开该障碍物的路径;[0301]根据该绕开该障碍物的路径,对该相对关系进行调整。[0302]可选地,该绕开该障碍物的路径为以接近该跟踪对象的方式绕开该障碍物。[0303]可选地,该处理器410用于调用存储器420存储的指令,进一步执行以下动作:[0304]根据该跟踪对象的运动信息,对该相对关系进行调整。[0305]可选地,该处理器410用于调用存储器420存储的指令,进一步执行以下动作:[0306]根据该跟踪对象的速度,调整该跟踪对象与该跟踪设备之间的相对位置。[0307]可选地,该处理器410用于调用存储器420存储的指令,进一步执行以下动作:[0308]根据跟踪对象发送的卫星位置信息,以及该跟踪设备的卫星位置信息,确定该相对位置;和或[0309]通过安装在该运载设备上的传感器检测该相对位置。[0310]可选地,该处理器410用于调用存储器420存储的指令,进一步执行以下动作:[0311]根据该跟踪对象的位置差分,确定该跟踪对象的速度。[0312]可选地,该控制设备300可以实现图2所示的方法200,为了简洁,在此不再赘述。[0313]图12是根据本发明实施例的运载系统500的示意性框图。如图12所示,该运载系统包括控制设备510和运载设备52〇。其中,该控制设备510可以为控制设备300或400。该运载设备520可以包括飞行器。[0314]可选地,该运载设备还可以包括载体。该载体可选地为云台。[0315]本领域普通技术人员可以意识到,结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤,能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行,取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能,但是这种实现不应认为超出本发明的范围。[0316]所属领域的技术人员可以清楚地了解到,为描述的方便和简洁,上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程,可以参考前述方法实施例中的对应过程,在此不再赘述。[0317]在本发明所提供的几个实施例中,应该理解到,所揭露的系统、装置和方法,可以通过其它的方式实现。例如,以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的,例如,所述单元的划分,仅仅为一种逻辑功能划分,实际实现时可以有另外的划分方式,例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统,或一些特征可以忽略,或不执行。另一点,所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口,装置或单元的间接耦合或通信连接,可以是电性,机械或其它的形式。[0318]所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的,作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元,即可以位于一个地方,或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。[0319]另外,在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中,也可以是各个单元单独物理存在,也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。[0320]所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时,可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解,本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来,该计算机软件产品存储在一个存储介质中,包括若干指令用以使得一台计算机设备可以是个人计算机,服务器,或者网络设备等执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括:U盘、移动硬盘、只读存储器®〇M,Read-〇nlyMemory、随机存取存储器RAM,RandomAccessMemory、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。[0321]以上所述,仅为本发明的具体实施方式,但本发明的保护范围并不局限于此,任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内,可轻易想到变化或替换,都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此,本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

权利要求:1.一种控制方法,其特征在于,包括:确定跟踪对象与跟踪设备的相对关系;检测所述跟踪对象的运动信息;根据所述运动信息和所述相对关系,控制用于运载所述跟踪设备的运载设备的运动,以便于所述跟踪设备对所述跟踪对象进行跟踪。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述相对关系包括以下中的至少一种:所述跟踪对象与所述跟踪设备的相对位置,所述跟踪对象与所述跟踪设备的相对方位,所述跟踪对象与所述跟踪设备的相对速度,所述跟踪设备与所述跟踪对象的位置连线与所述跟踪对象的速度方向的夹角,所述跟踪对象与所述跟踪设备的相对加速度,和所述跟踪对象与所述跟踪设备的相对角速度。3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述运动信息包括以下中的至少一种:所述跟踪对象的速度,加速度,朝向变化和姿态变化。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法,其特征在于,所述运载设备包括飞行器;所述控制用于运载所述跟踪设备的运载设备的运动,包括:控制所述飞行器的姿态和所述飞行器的运动轨迹中的至少一种。5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述跟踪设备为拍摄设备。6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述运载设备还包括载体,所述载体用于设置于所述飞行器中且用于装载所述拍摄设备;所述控制用于运载所述跟踪设备的运载设备的运动,包括:控制所述飞行器的姿态、所述飞行器的运动轨迹和所述载体的姿态中的至少一种。7.根据权利要求1至3中任一项所述的方法,其特征在于,所述根据所述运动信息和所述相对关系,控制用于运载所述跟踪设备的运载设备的运动,包括:根据所述运动信息,控制所述运载设备的运动,使得所述跟踪设备保持与所述跟踪对象的所述相对关系的变化在预定范围内。8.根据权利要求1至3中任一项所述的方法,其特征在于,所述根据所述运动信息和所述相对关系,控制用于运载所述跟踪设备的运载设备的运动,包括:根据所述运动信息和所述相对关系,确定所述跟踪设备的目标方向和目标位置;控制所述运载设备的运动,使得所述跟踪设备在所述目标位置,朝着所述目标方向,以对所述跟踪对象进行跟踪。9.根据权利要求8所述的方法,其特征在于,所述根据所述运动信息和所述相对关系,确定所述跟踪设备的目标方向和目标位置,包括:确定所述跟踪设备与所述跟踪对象的位置连线与所述跟踪对象的速度方向之间需要保持的夹角为目标夹角;根据所述目标夹角和所述跟踪对象的速度方向,确定所述跟踪设备的目标方向。10.根据权利要求9所述的方法,其特征在于,所述目标夹角为预设角度。11.根据权利要求1〇所述的方法,其特征在于,所述预设角度为90度。12.根据权利要求9所述的方法,其特征在于,所述根据所述运动信息和所述相对关系,确定所述跟踪设备的目标方向和目标位置,还包括:_根据所述跟踪对象与所述跟踪设备的相对位置和所述目标夹角,确定所述跟踪设备的目标位置。13.根据权利要求12所述的方法,其特征在于,所述根据所述跟踪对象与所述跟踪设备的相对位置和所述目标夹角,确定所述跟踪设备的目标位置,包括:按照以下公式确定所述目标位置:x=dXsin入+a+xt,y二dXcos入+c〇+yt;其中,(Xy是所述跟踪设备在北东地坐标系的目标位置,其中,(Xtyt是跟踪对象在北东地坐标系的坐标位置,a为所述目标夹角,y是所述速度方向与参考坐标轴的夹角。14.根据权利要求8所述的方法,其特征在于,所述根据所述运动信息和所述相对关系,确定所述跟踪设备的目标方向和目标位置,还包括:_根据所述跟踪对象的朝向、所述运动信息和所述相对关系,确定所述跟踪设备的目标方向和目标位置。15.根据权利要求8所述的方法,其特征在于,所述根据所述运动信息和所述相对关系,确定所述跟踪设备的目标方向和目标位置,还包括:在跟踪过程中获取用户输入信息;根据所述用户输入信息,所述运动信息和所述相对关系,确定所述跟踪设备的目标方向和目标位置。16.根据权利要求1至3中任一项所述的方法,其特征在于,所述根据所述运动信息和所述相对关系,控制用于运载所述跟踪设备的运载设备的运动,包括:根据所述跟踪设备的预设方向、所述运动信息和所述相对关系,确定所述跟踪设备的目标位置;根据所述预设方向和所述目标位置,控制所述运载设备的运动,使得所述跟踪设备在所述目标位置,朝着所述预设方向,以对所述跟踪对象进行跟踪。17.根据权利要求16所述的方法,其特征在于,所述预设方向相对于预设参考方向成固定夹角。1S.根据权利要求16所述的方法,其特征在于,所述根据所述运动信息和所述相对关系,控制用于运载所述跟踪设备的运载设备的运动,包括:在跟踪过程中获取用户输入信息;根据所述用户输入信息、所述跟踪设备的预设方向、所述运动信息和所述相对关系,确定所述跟踪设备的目标位置。19.根据权利要求1至3中任一项所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:根据所述跟踪对象的类型,控制所述运载设备的运动。20.根据权利要求19所述的方法,其特征在于,所述根据所述跟踪对象的类型,控制用于运载所述跟踪设备的运载设备的运动,包括:根据所述跟踪对象的类型,确定所述类型对应的运动信息的约束;根据所述约束,对所述跟踪对象的运动信息的噪声进行滤波处理,以便于根据滤波处理后的所述运动信息,控制用于运载所述跟踪设备的运载设备的运动。21.根据权利要求20所述的方法,其特征在于,所述滤波处理的方式为卡尔曼滤波。22.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:获取用户发出的信号;根据所述用户发出的信号,确定用于对所述跟踪对象进行跟踪的跟踪模式。23.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:根据所述跟踪对象的类型;确定用于对所述跟踪对象进行跟踪的跟踪模式。24.根据权利要求22或23所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:根据所述跟踪模式,确定对所述跟踪对象进行跟踪所需利用的运动信息的信息类别,以便于根据所述信息类别,确定检测所述运动信息;和或根据所述跟踪模式,确定对所述跟踪对象进行跟踪所需利用的相对关系的类别,以便于根据所述相对关系的类别,确定所述相对关系。25.根据权利要求1至3中任一项所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:根据用户发出的信号,对所述相对关系进行调整。26.根据权利要求25所述的方法,其特征在于,所述根据用户发出的信号,对所述相对关系进行更新,包括:根据用户发出的信号,调整所述运载设备的运动,以对所述相对关系进行更新。27.根据要求26所述的方法,其特征在于,所述用户发出的信号包括所述用户的姿态信号和通过操纵设备发出的信号中的至少一种。28.根据权利要求27所述的方法,其特征在于,所述运载设备为飞行器,所述根据用户发出的信号,调整所述运载设备的运动,包括:接收所述用户通过所述操纵设备的俯仰控制元件发出的信号,调整所述飞行器与所述跟踪对象的距离;或,接收所述用户通过所述操纵设备的翻滚控制元件发出的信号,控制所述飞行器环绕所述跟踪对象;或,接收所述用户通过所述操纵设备的动力控制元件发出的信号,调整所述飞行器的高度。29.根据权利要求27所述的方法,其特征在于,所述根据用户发出的信号,调整所述运载设备的运动,包括:根据所述用户通过所述操纵设备发出的信号,以所述跟踪对象的朝向或预先设定的方向而非机头为基准,调整所述运载设备的运动。30.根据权利要求1至3中任一项所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:根据环境状态信息,对所述相对关系进行调整。31.根据权利要求30所述的方法,其特征在于,所述根据环境状态信息,调整所述运载设备的运动,包括:在存在对跟踪或所述运载设备的运动造成障碍的障碍物时,根据所述障碍物、所述跟踪对象以及所述跟踪设备之前的位置关系,确定绕开所述障碍物的路径;根据所述绕开所述障碍物的路径,对所述相对关系进行调整。32.根据权利要求31所述的方法,其特征在于,所述绕开所述障碍物的路径为以接近所述跟踪对象的方式绕开所述障碍物。33.根据权利要求1至3中任一项所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:根据所述跟踪对象的运动信息,对所述相对关系进行调整。34.根据权利要求33所述的方法,其特征在于,根据所述跟踪对象的运动信息,对所述相对关系进行调整,包括:根据所述跟踪对象的速度,调整所述跟踪对象与所述跟踪设备之间的相对位置。35.根据权利要求1至3中任一项所述的方法,其特征在于,所述相对关系包括相对位置,所述确定相对关系,包括:根据跟踪对象发送的卫星位置信息,以及所述跟踪设备的卫星位置信息,确定所述相对位置;和或通过安装在所述运载设备上的传感器检测所述相对位置。36.根据权利要求1至3中任一项所述的方法,其特征在于,检测所述跟踪对象的运动信息,包括:根据所述跟踪对象的位置差分,确定所述跟踪对象的速度。37.—种控制设备,其特征在于,包括处理器和存储器,该存储器用于存储指令,所述处理器用于调用存储器存储的指令,执行以下动作:确定跟踪对象与跟踪设备的相对关系;检测所述跟踪对象的运动信息;根据所述运动信息和所述相对关系,控制用于运载所述跟踪设备的运载设备的运动,以便于所述跟踪设备对所述跟踪对象进行跟踪。38.根据权利要求37所述的设备,其特征在于,所述相对关系包括以下中的至少一种:所述跟踪对象与所述跟踪设备的相对位置,所述跟踪对象与所述跟踪设备的相对方位,所述跟踪对象与所述跟踪设备的相对速度,所述跟踪设备与所述跟踪对象的位置连线与所述跟踪对象的速度方向的夹角,所述跟踪对象与所述跟踪设备的相对加速度,和所述跟踪对象与所述跟踪设备的相对角速度。39.根据权利要求37所述的设备,其特征在于,所述运动信息包括以下中的至少一种:所述跟踪对象的速度,加速度,朝向变化和姿态变化。40.根据权利要求37至39中任一项所述的设备,其特征在于,所述运载设备包括飞行器;所述处理器用于调用存储器存储的指令,进一步执行以下动作:控制所述飞行器的姿态和所述飞行器的运动轨迹中的至少一种。41.根据权利要求40所述的设备,其特征在于,所述跟踪设备为拍摄设备。42.根据权利要求41所述的设备,其特征在于,所述运载设备还包括载体,所述载体用于设置于所述飞行器中且用于装载所述拍摄设备;所述处理器用于调用存储器存储的指令,进一步执行以下动作:控制所述飞行器的姿态、所述飞行器的运动轨迹和所述载体的姿态中的至少一种。43.根据权利要求37至39中任一项所述的设备,其特征在于,所述处理器用于调用存储器存储的指令,进一步执行以下动作:根据所述运动信息,控制所述运载设备的运动,使得所述跟踪设备保持与所述跟踪对象的所述相对关系的变化在预定范围内。44.根据权利要求37至39中任一项所述的设备,其特征在于,所述处理器用于调用存储器存储的指令,进一步执行以下动作:根据所述运动信息和所述相对关系,确定所述跟踪设备的目标方向和目标位置;控制所述运载设备的运动,使得所述跟踪设备在所述目标位置,朝着所述目标方向,以对所述跟踪对象进彳丁跟踪。45.根据权利要求44所述的设备,其特征在于,所述处理器用于调用存储器存储的指令,进一步执行以下动作:确定所述跟踪设备与所述跟踪对象的位置连线与所述跟踪对象的速度方向之间需要保持的夹角为目标夹角;根据所述目标夹角和所述跟踪对象的速度方向,确定所述跟踪设备的目标方向。46.根据权利要求45所述的设备,其特征在于,所述目标夹角为预设角度。47.根据权利要求妨所述的设备,其特征在于,所述预设角度为90度。4S.根据权利要求45所述的设备,其特征在于,所述处理器用于调用存储器存储的指令,进一步执行以下动作:根据所述跟踪对象与所述跟踪设备的相对位置和所述目标夹角,确定所述跟踪设备的目标位置。49.根据权利要求48所述的设备,其特征在于,所述处理器用于调用存储器存储的指令,进一步执行以下动作:按照以下公式确定所述目标位置:x=dXsinA+a+xt,y=dXcosA+a+yt;其中,(xy是所述跟踪设备在北东地坐标系的目标位置,其中,(Xtyt是跟踪对象在北东地坐标系的坐标位置,a为所述目标夹角,y是所述速度方向与参考坐标轴的夹角。50.根据权利要求45所述的设备,其特征在于,所述处理器用于调用存储器存储的指令,进一步执行以下动作:根据所述跟踪对象的朝向、所述运动信息和所述相对关系,确定所述跟踪设备的目标方向和目标位置。51.根据权利要求45所述的设备,其特征在于,所述处理器用于调用存储器存储的指令,进一步执行以下动作:在所述跟踪过程中获取用户输入信息;根据所述用户输入信息,所述运动信息和所述相对关系,确定所述跟踪设备的目标方向和目标位置。52.根据权利要求37至39中任一项所述的设备,其特征在于,所述处理器用于调用存储器存储的指令,进一步执行以下动作:根据所述跟踪设备的预设方向、所述运动信息和所述相对关系,确定所述跟踪设备的目标位置;根据所述预设方向和所述目标位置,控制所述运载设备的运动,使得所述跟踪设备在所述目标位置,朝着所述预设方向,以对所述跟踪对象进行跟踪。53.根据权利要求52所述的设备,其特征在于,所述预设方向相对于预设参考方向成固定夹角。54.根据权利要求52所述的设备,其特征在于,所述处理器用于调用存储器存储的指令,进一步执行以下动作:在所述跟踪过程中获取用户输入信息;根据所述用户输入信息、所述跟踪设备的预设方向、所述运动信息和所述相对关系,确定所述跟踪设备的目标位置。55.根据权利要求37至39中任一项所述的设备,其特征在于,所述处理器用于调用存储器存储的指令,进一步执行以下动作:根据所述跟踪对象的类型,控制所述运载设备的运动。56.根据权利要求55所述的设备,其特征在于,所述处理器用于调用存储器存储的指令,进一步执行以下动作:根据所述跟踪对象的类型,确定所类型对应的运动信息的约束;根据所述约束,对所述跟踪对象的运动信息的噪声进行滤波处理,以便于根据滤波处理后的所述运动信息,控制用于运载所述跟踪设备的运载设备的运动。57.根据权利要求56所述的设备,其特征在于,所述滤波处理的方式为卡尔曼滤波。58.根据权利要求37所述的设备,其特征在于,所述处理器用于调用存储器存储的指令,进一步执行以下动作:获取用户发出的信号;根据所述用户发出的信号,确定用于对所述跟踪对象进行跟踪的跟踪模式。59.根据权利要求37所述的设备,其特征在于,所述处理器用于调用存储器存储的指令,进一步执行以下动作:根据所述跟踪对象的类型;确定用于对所述跟踪对象进行跟踪的跟踪模式。60.根据权利要求58或59所述的设备,其特征在于,所述处理器用于调用存储器存储的指令,进一步执行以下动作:根据用户发出的信号,确定所述跟踪模式;或者,根据所述跟踪对象的类型,确定所述跟踪模式。61.根据权利要求37至39中任一项所述的设备,其特征在于,所述处理器用于调用存储器存储的指令,进一步执行以下动作:根据用户发出的信号,对所述相对关系进行调整。62.根据权利要求61所述的设备,其特征在于,所述处理器用于调用存储器存储的指令,进一步执行以下动作:根据用户发出的信号,调整所述运载设备的运动,以对所述相对关系进行更新。63.根据要求62所述的设备,其特征在于,所述用户发出的信号包括~所述用户的姿态信号和通过操纵设备发出的信号中的至少一种。64.根据权利要求63所述的设备,其特征在于,所述处理器用于调用存储器存储的指令,进一步执行以下动作:接收所述用户通过所述操纵设备的俯仰控制元件发出的信号,调整所述飞行器与所述跟踪对象的距离;或,接收所述用户通过所述操纵设备的翻滚控制元件发出的信号,控制所述飞行器环绕所述跟踪对象;或,接收所述用户通过所述操纵设备的动力控制元件发出的信号,调整所述飞行器的高度。65.根据权利要求63所述的设备,其特征在于,所述处理器用于调用存储器存储的指令,进一步执行以下动作:根据所述用户通过所述操纵设备发出的信号,以所述跟踪对象的朝向或预先设定的方向而非机头为基准,调整所述运载设备的运动。66.根据权利要求37至39中任一项所述的设备,其特征在于,所述处理器用于调用存储器存储的指令,进一步执行以下动作:根据环境状态信息,对所述相对关系进行调整。67.根据权利要求66所述的设备,其特征在于,所述处理器用于调用存储器存储的指令,进一步执行以下动作:在存在对跟踪或所述运载设备的运动造成障碍的障碍物时,根据所述障碍物、所述跟踪对象以及所述跟踪设备之前的位置关系,确定绕开所述障碍物的路径;根据所述绕开所述障碍物的路径,对所述相对关系进行调整。68.根据权利要求67所述的设备,其特征在于,所述绕开所述障碍物的路径为以接近所述跟踪对象的方式绕开所述障碍物。69.根据权利要求37至39中任一项所述的设备,其特征在于,所述处理器用于调用存储器存储的指令,进一步执行以下动作:根据所述跟踪对象的运动信息,对所述相对关系进行调整。70.根据权利要求69所述的设备,其特征在于,所述处理器用于调用存储器存储的指令,进一步执行以下动作:根据所述跟踪对象的速度,调整所述跟踪对象与所述跟踪设备之间的相对位置。71.根据权利要求37至39中任一项所述的设备,其特征在于,所述处理器用于调用存储器存储的指令,进一步执行以下动作:根据跟踪对象发送的卫星位置信息,以及所述跟踪设备的卫星位置信息,确定所述相对位置;和或通过安装在所述运载设备上的传感器检测所述相对位置。72.根据权利要求37至39中任一项所述的设备,其特征在于,所述处理器用于调用存储器存储的指令,进一步执行以下动作:根据所述跟踪对象的位置差分,确定所述跟踪对象的速度。73.—种运载系统,包括根据权利要求37至72中任一项所述的控制设备以及运载设备。74.根据权利要求73所述的运载系统,其特征在于,所述运载系统为无人飞行系统,所述运载设备包括无人机。75.根据权利要求74所述的运载系统,其特征在于,所述运载设备还包括载体;76.根据权利要求75所述的运载系统,其特征在于,所述载体为云台。77.—种存储介质,其特征在于,该存储介质存储指令,该指令用于执行根据权利要求1至36中任一项所述的方法。

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