申请/专利权人：北京京东乾石科技有限公司

申请日：2017-02-10

公开（公告）日：2020-07-31

公开（公告）号：CN106881724B

主分类号：B25J15/06(20060101)

分类号：B25J15/06(20060101);B65G61/00(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.07.31#授权;2017.07.18#实质审查的生效;2017.06.23#公开

摘要：本发明公开一种机器人端拾器，其特征在于，包括：真空吸盘；第一气路，真空发生器设置在所述第一气路中；第二气路，破坏阀设置在所述第二气路中；和第三气路，所述真空吸盘与所述第三气路连通，并且所述第一气路和所述第二气路都与所述第三气路连通。本公开通过改善真空吸盘的气路布置形式，在端拾器部分增加了破坏阀，让端拾器的响应速度更快。

主权项：1.一种机器人端拾器，其特征在于，包括：真空吸盘；第一气路，真空发生器设置在所述第一气路中；第二气路，破坏阀设置在所述第二气路中；和第三气路，所述真空吸盘与所述第三气路连通，并且所述第一气路和所述第二气路都与所述第三气路连通；所述真空吸盘是多个真空吸盘，每个真空吸盘在各自的节点处与第三气路连通；所述真空发生器是多个真空发生器，每个真空发生器在各自的节点处与第三气路连通；真空发生器的节点设置在相邻的两个真空吸盘的节点之间；其中多个真空吸盘通过多个真空发生器和歧管块实现串联，并且所述第三气路是一个回路。

全文数据：机器人端拾器技术领域[0001]本公开涉及一种端拾器，具体地涉及一种具有真空气路的机器人端拾器。背景技术[0002]伴随物流行业自动化的不断推进，由真空吸盘为主要构成的端拾器在自动化生产线上使用越来越频繁。由于堆垛机器人工作频率很高，所以对机器人的真空气路的响应速度也有了更高的要求。要求气路更加简洁清晰，真空发生器与端拾器要尽量接近，使真空响应更快。[0003]由于目前没有统一规范的气路连接方式，所以都是按照个人需求进行气路连接，很多传统真空气路没有增加专门的破坏阀，降低了机器人的反应速率。在很多传统真空气路中，在吸盘部分没有增加止回阀，因而当有一"吸盘漏吸时，影响整体吸盘的真空建立。发明内容[0004]根据本公开的一个实施例，公开一种机器人端拾器，其特征在于，包括：[0005]真空吸盘；[0006]第一气路，真空发生器设置在所述第一气路中；[0007]第二气路，破坏阀设置在所述第二气路中；和[0008]第三气路，所述真空吸盘与所述第三气路连通，并且所述第一气路和所述第二气路都与所述第三气路连通。[0009]根据本公开的一个实施例，在所述第二气路中还设置有负压表。[0010]根据本公开的一个实施例，真空吸盘通过止回阀与第三气路连通。[0011]根据本公开的一个实施例，所述第三气路是一个回路。[0012]根据本公开的一个实施例，所述第一气路是多个气路，在每个气路中都设置有一个真空发生器。[0013]根据本公开的一个实施例，所述真空吸盘是多个真空吸盘，每个真空吸盘在各自的节点处与第三气路连通。[0014]根据本公开的一个实施例，所述真空发生器是多个真空发生器，每个真空发生器在各自的节点处与第三气路连通。[0015]根据本公开的一个实施例，真空发生器的节点设置在相邻的两个真空吸盘的节点之间。[0016]本公开技术可以使堆垛机器人的真空气路更加清晰简洁，真空气路得到了极大地优化，缩短了建立真空的时间，让堆垛机器人吸取及放落反应更快。附图说明[0017]通过参照附图详细描述本公开的实施例，本公开将变得更加清楚，其中：[0018]图1示出端拾器的整体气路原理图；[0019]图2示出端拾器的局部顶视图；[0020]图3示出端拾器的局部侧视图；和[0021]图4示出端拾器的局部顶视图。具体实施方式[0022]下面通过实施例，并结合附图，对本公开的技术方案作进一步具体的说明。在说明书中，相同或相似的附图标号指示相同或相似的部件。下述参照附图对本公开实施方式的说明旨在对本公开的总体公开构思进行解释，而不应当理解为对本公开的一种限制。[0023]在本公开的任何实施例被具体地描述之前，应该理解本文中公开的概念不将它们的应用限制到在以下描述中阐述或在以下附图中图示的构造的细部和构件的布置。在这些实施例中图示的概念能够以各种方式实践或执行。本文中使用的具体短语和术语为了便于描述，并且不应该被认为是限制性的。诸如“包括”、“包含”和“具有”以及本文中它们的变化的措辞意为包括随后列出的各项和各项的等同物以及额外的各项。除非被另外规定或限制，术语“安装”、“连接”、“支撑”和“连结”以及其变化被广泛使用并且包括直接和间接的安装、连接、支撑、和连结。[0024]根据本公开的一个实施例的端拾器详细描述如下。[0025]一种机器人端拾器，其特征在于，包括：[0026]真空吸盘10;[0027]第一气路13,真空发生器10设置在所述第一气路13中；[0028]第二气路14,破坏阀5设置在所述第二气路13中；和[0029]第三气路15,所述真空吸盘10与所述第三气路15连通，并且所述第一气路13和所述第二气路14都与所述第三气路15连通。[0030]在本公开中，第一气路13与第二气路14是两个不同的气路，真空发生器1〇设置在所述第一气路13中，破坏阀5设置在所述第二气路13中，用于建立真空的第一气路13和用于破坏真空的第二气路14可以并行使用，缩短了被拣选物品放落时间。[0031]图1是端拾器的整体气路原理图，气源1通过手滑阀2和过滤减压阀3后在机器人三轴处分给真空吸盘10和气缸12。[0032]如图1所示，在电磁阀4处于接通状态时，来自气源1的压缩气体通过电磁阀4上行，经由歧管块6向上，通过第一气路I3到达真空发生器7。真空发生器7在真空发生器节点处连接在第三气路15上。[0033]如图1所示，在破坏阀5处于接通状态时，第二气路14连通第三气路15。[0034]如图1所示，真空吸盘10通过管路与第三气路15连通，并且第一气路13和第二气路14都与第三气路15连通。[0035]在图1中示意地显示有六个真空吸盘10和相应地六个气缸12。本领域技术人员应该知道，真空吸盘10和气缸12的数量不是限制条件，其他数量的真空吸盘和气缸也可以实现本公开的技术方案。[0036]如图1所示，每一个真空吸盘10通过各自的止回阀9与第三气路15连通。[0037]如图1所示，第三气路15将六个真空吸盘10串在一起。在另外的一个实施例中，第三气路15还可以是一个回路。[0038]如图1所示，根据一个实施例的真空吸盘包括六个真空吸盘，每个真空吸盘在各自的节点处与第三气路15连通。[0039]如图1所示，根据一个实施例的真空发生器包括四个真空发生器，每个真空发生器在各自的节点处与第三气路15连通。[0040]如图1所示，真空发生器的节点设置在相邻的两个真空吸盘的节点之间。[0041]如图1所示，真空吸盘10由供给阀4提供压缩空气给四个真空发生器7,每个真空发生器7并联两个真空吸盘10,通过真空发生器7以及歧管块6实现了六个真空吸盘1〇的串联。[0042]如图1所示，气源1通过手滑阀2和过滤减压阀3后分别地连接到用于吸盘的电磁阀4和用于气缸的电磁阀11。在用于吸盘的电磁阀4处于接通状态时，压缩空气通过歧管块6被供给到真空发生器7。图1显示了四个并联连接的真空发生器7。第一真空发生器通过管路连到第一真空吸盘和第二真空吸盘，第二真空发生器通过管路连到第二真空吸盘和第三真空吸盘，第三真空发生器通过管路连到第四真空吸盘和第五真空吸盘，第四真空发生器通过管路连到第五真空吸盘和第六真空吸盘。[0043]真空发生器7抽真空，以使真空吸盘1〇处于真空状态，从而吸附物品。[0044]每个真空吸盘1〇配有止回阀9,这样即使是串联的真空吸盘10也可以确保某一个真空吸盘10在没有吸到物品时其他的真空吸盘10仍能建立真空，对端拾器整体建立真空是一个保护机制。[0045]第二气路14配有专用的破坏阀5，破坏阀5通过第二气路14连接到端拾器两侧边缘的两个真空吸盘10。由于所有真空吸盘10均是串联，所以能够达到破坏所有真空吸盘10的真空的作用。当拣选机器人放下物品时，通过专用破坏阀5提供压缩空气，达到破坏真空的目的。[0046]由此破坏真空与建立真空分为两个气路，即第一气路13和第二气路14。用于建立真空的第一气路I3和用于破坏真空的第二气路14可以并行使用，缩短了被拣选物品放落时间。[0047]如图丨所示，在需要放下被拣选物品时，接通破坏阀5以达到破坏真空的目的。由于六个真空吸盘1〇通过第二气路14串联连接，因而接通破坏阀5能够破坏全部六个真空吸盘1〇的真空。[0048]如图1所示，在第二气路14上还设置有负压表8,负压表8可以实时监控端拾器附近气路的真空度，用以确认真空是否建立，进而判断端拾器是否吸附上被拣选物品。[0049]相反地，在传统的现有技术中，常用的端拾器使用接近开关或者视觉系统来确认端拾器的工作状态：致使多等待一个信号反应，降低了拣选机器人的工作效率。[0050]如图1所示，气源1通过手滑阀2和过滤减压阀3后分别地连接到用于吸盘的电磁阀4和用于气缸的电磁阀11。在用于气缸的电磁阀11处于接通状态时，压缩空气被供给到气缸12〇[0051]在图1中显示了六个气缸，分为两组。每一组气缸包括两个气缸，通过电磁阀丨i控制两个气缸的动作。第二组气缸包括四个气缸，四个气缸两两构成一对，并且通过一个电磁阀控制四个气缸的动作。[°052]图2示出端拾器的局部顶视图。[0053]如图2所示，电磁阀4、接线端子以及歧管块6设置在机器人的三轴处。由于机器人的三轴处的相对运动幅度较小，且远离端拾器，因而为端拾器的自身结构提供了更大的空间。[0054]图2中显示出了四个真空吸盘10,设置在端拾器中部的两个真空吸盘10在图2中没有显示。从图3中可以看出端拾器的框架上共设置有六个真空吸盘10,每一侧上设置有三个真空吸盘10。[0055]图2中还显示了歧管块6的位置。如图2中所示，歧管块6设置在机器人的三轴处。[0056]图3示出端拾器的局部侧视图。[0057]如图3所示，气管从三轴处引入，接入到固定在端拾器上的歧管块，端拾器上各吸盘气管都是从歧管块分出，使气路看起来更加整洁，且有效节省了空间，实现了最有效的管路分配方式。[0058]在图3中显示了第一气路13、负压表8和真空吸盘10的设置位置。从附图3中可以看出，第一气路13包括四个成倒U形的管路。从图3中可以看出，端拾器的框架的一侧上设置有三个真空吸盘10[0059]图4示出端拾器的局部顶视图。[0060]在图4中显示了第二气路14和真空吸盘10的设置位置。第二气路14上配有专用的破坏阀5,通过第二气路14连接到端拾器两侧边缘的两个真空吸盘10。[0061]从附图4中可以看出，第二气路14包括串联在一起的一系列管路。在图4中示出了四个真空吸盘10[0062]有益效果[0063]这种真空吸盘的连接方式对吸盘的真空建立了双重保护，不会因为一个真空发生器的意外损坏导致吸取产品失败。如图1所示，假如第一真空发生器失效，此时其他的真空发生器仍然能为第一至第三真空吸盘提供真空，与第三和第四真空发生器一同工作，仍然能够完成机器人抓取工作。[0064]在端拾器处增加了破坏阀，大大提升了破真空的反应速度，以适应抓取机器人的工作频率。[0065]优化了端拾器的真空管路结构，让气路简单高效，提高了端拾器真空建立的反应效率，进而实现了高速度堆垛。[0066]已经参照示范性实施例描述了本公开。不过，显而易见，本领域技术人员在上述描述的教导下可明显得出多种可选择的变型和改变。因而，本公开包含落入所附权利要求的精神和范围之内的所有可选择的变型和改变。[0067]虽然已经通过对于结构部件和或方法作用特定的语言描述了本主题，但是应该理解本文2公开的概念不受限于描述的特定实施例。而是，在上文描述的特定的部件和作用被作为示例形式公开。例如，在各种实施例中，不同类型的动力机械可以包括前部动力输出装置系统构造和控制系统。公开的概念的修改形式的其它示例在没有脱离公开的概念的范围的情况下也是可能的。

权利要求：1.一种机器人端拾器，其特征在于，包括：真空吸盘；第一气路，真空发生器设置在所述第一气路中；第二气路，破坏阀设置在所述第二气路中；和——第三气路，所述真空吸盘与所述第三气路连通，并且所述第一气路和所述第二气路都与所述第三气路连通。2.根据权利要求1所述的机器人端拾器，其特征在于:在所述第二气路中还设置有负压表。3.根据权利要求1所述的机器人端拾器，其特征在于:真空吸盘通过止回阀与第三气路连通。4.根据权利要求1所述的机器人端拾器，其特征在于:所述第三气路是一个回路。5.根据权利要求1所述的机器人端拾器，其特征在于:所述第一气路是多个气路，在每个气路中都设置有一个真空发生器。6.根据权利要求1所述的机器人端拾器，其特征在于:所述真空吸盘是多个真空吸盘，每个真空吸盘在各自的节点处与第三气路连通。7.根据权利要求6所述的机器人端拾器，其特征在于:所述真空发生器是多个真空发生器，每个真空发生器在各自的节点处与第三气路连通。8.根据权利要求7所述的机器人端拾器，其特征在于:真空发生器的节点设置在相邻的两个真空吸盘的节点之间。

百度查询： 北京京东乾石科技有限公司 机器人端拾器

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD