申请/专利权人：中国联合网络通信集团有限公司

申请日：2020-10-22

公开（公告）日：2021-01-05

公开（公告）号：CN112183710A

主分类号：G06N3/00(20060101)

分类号：G06N3/00(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.11.24#授权;2021.01.22#实质审查的生效;2021.01.05#公开

摘要：本申请提供一种确定路径的方法及装置，涉及机器人路径规划领域，既能够加快蚁群算法的收敛速度，又能防止算法陷入局部最优，从而提高巡检机器人路径优化的速度和效率。该方法包括：通过蚁群算法在起始位置和终点位置之间确定至少m条路径；按照第一信息素更新策略更新有效路径上的信息素；比较现有全局最优路径与局部最优路径，确定当前全局最优路径；按照第二信息素更新策略更新当前全局最优路径上的信息素；循环次数c加一，若循环次数c未达到n次，则重复上述所有步骤；若循环次数c达到n次，则确定当前全局最优路径作为巡检机器人的目标路径，目标路径用于指示巡检机器人从起始位置沿着目标路径到达终点位置。

主权项：1.一种确定路径的方法，其特征在于，应用于巡检机器人，所述方法包括：通过蚁群算法在起始位置和终点位置之间确定至少m条路径；其中，所述m用于表示所述蚁群算法的总蚂蚁数，所述m的取值大于等于1，所述至少m条路径包括有效路径，所述有效路径包括局部最优路径；按照第一信息素更新策略更新所述有效路径上的信息素；比较现有全局最优路径与所述局部最优路径，确定当前全局最优路径；按照第二信息素更新策略更新所述当前全局最优路径上的信息素；循环次数c加一，若所述循环次数c未达到n次，则重复上述所有步骤；其中，所述c的初始取值为0，所述n用于表示总循环次数，所述n的取值大于1；若所述循环次数c达到n次，则确定当前全局最优路径作为巡检机器人的目标路径，所述目标路径用于指示所述巡检机器人从所述起始位置沿着所述目标路径到达所述终点位置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国联合网络通信集团有限公司 确定路径的方法及装置

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