申请/专利权人：中国兵器工业计算机应用技术研究所

申请日：2020-11-02

公开（公告）日：2021-02-19

公开（公告）号：CN112379681A

主分类号：G05D1/08(20060101)

分类号：G05D1/08(20060101);G05D1/10(20060101)

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2021.03.09#实质审查的生效;2021.02.19#公开

摘要：本公开提供了无人机避障飞行方法、装置及无人机，该方法包括：构建无人机所处空间环境的第一地图；根据第一地图规划全局路径；确定全局路径中的无人机所在节点的下一个节点；控制无人机向下一个节点处飞行，并在控制无人机向下一个节点处飞行的过程中，确定是否存在障碍物；在存在障碍物的情况下，更新全局路径，并执行确定全局路径中的无人机所在节点的下一个节点。根据本实施例的方法，能够适用于无人机在地下立体空间中避障飞行的应用场景。

主权项：1.一种无人机避障飞行方法，其特征在于，包括：构建无人机所处空间环境的第一地图；根据所述第一地图规划全局路径；确定所述全局路径中的所述无人机所在节点的下一个节点；控制所述无人机向所述下一个节点处飞行，并在控制所述无人机向所述下一个节点处飞行的过程中，确定是否存在障碍物；在存在障碍物的情况下，更新所述全局路径，并执行所述确定所述全局路径中的所述无人机所在节点的下一个节点的步骤。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国兵器工业计算机应用技术研究所 无人机避障飞行方法、装置及无人机

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