申请/专利权人：广州小鹏汽车科技有限公司

申请日：2018-11-16

公开（公告）日：2021-02-19

公开（公告）号：CN109458454B

主分类号：F16H61/02(20060101)

分类号：F16H61/02(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.02.19#授权;2019.04.05#实质审查的生效;2019.03.12#公开

摘要：本发明公开了一种汽车控制方法、装置及汽车，该方法包括：接收从当前档位到需求档位的换挡请求；如果所述需求档位为P档，判断所述汽车的当前车速是否不大于设定的P档锁止车速阈值，其中所述P档锁止车速阈值不为0；如果是，将所述当前档位切换到所述需求档位。本发明中由其他档位切换到P档时，车速不大于设定的P档锁止车速阈值，允许切换到P档，在一定程度上放宽了进入P档的条件，能够保证在坡道溜车时也能够切换到P档，从而按照驾驶员的需求挂入相应档位。

主权项：1.一种汽车控制方法，其特征在于，应用于汽车，该方法包括：接收从当前档位到需求档位的换挡请求；如果所述需求档位为P档，判断所述汽车的当前车速是否不大于设定的P档锁止车速阈值，其中所述P档锁止车速阈值不为0；如果是，将所述当前档位切换到所述需求档位；所述方法还包括：如果所述汽车处于下电状态或初始上电状态，判断当前车速是否不大于所述P档锁止车速阈值；如果是，将所述当前档位切换为P档；如果否，将所述当前档位切换为N档；如果所述当前档位非P档且所述需求档位非P档，所述方法还包括：获取所述当前档位和所述需求档位对应的换挡允许状态所需的参数，并获取所述参数的当前参数值，其中所述参数包括电机转速、电机旋转方向、车速和是否接收到制动信号中的至少一项，所述参数还包括ON档唤醒信号，该ON档唤醒信号用于指示汽车为初始上电状态、上电状态或下电状态；根据所述当前参数值，判断所述汽车是否处于所述当前档位和所述需求档位对应的换挡允许状态；如果是，将所述当前档位切换到所述需求档位。

全文数据：一种汽车控制方法、装置及汽车技术领域本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种汽车控制方法、装置及汽车。背景技术随着汽车产业的迅速发展，路面上的车辆越来越多，同样的，在保证车辆安全的状态下，驾驶员在行车的过程中，能够随心所欲的对车辆进行档位切换，也成了各家车企追求的目标。现有技术中在档位切换时，存在一些无法按照驾驶员的需求挂入相应档位的情况。例如，在由其他档位切换到P档时，即进入P档时，车辆必须完全静止，以坡道行车为例，如果手刹或制动失效时，车辆可能溜车不能够完全静止，此时驾驶员无法切换到P档，导致无法按照驾驶员的需求挂入相应档位。发明内容本发明提供了一种汽车控制方法、装置及汽车，用以解决现有技术中车辆无法按照驾驶员的需求挂入相应档位的问题。本发明提供了一种汽车控制方法，应用于汽车，该方法包括：接收从当前档位到需求档位的换挡请求；如果所述需求档位为P档，判断所述汽车的当前车速是否不大于设定的P档锁止车速阈值，其中所述P档锁止车速阈值不为0；如果是，将所述当前档位切换到所述需求档位。进一步地，如果所述当前档位为P档，所述方法还包括：判断所述汽车的制动踏板是否被踩下；如果是，将所述当前档位切换到所述需求档位。进一步地，如果所述当前档位非P档且所述需求档位非P档，所述方法还包括：获取所述当前档位和所述需求档位对应的换挡允许状态所需的参数，并获取所述参数的当前参数值，其中所述参数包括电机转速、电机旋转方向、车速和是否接收到制动信号中的至少一项；根据所述当前参数值，判断所述汽车是否处于所述当前档位和所述需求档位对应的换挡允许状态；如果是，将所述当前档位切换到所述需求档位。进一步地，如果所述当前档位为N档且所述需求档位为R档，所述根据所述当前参数值，判断所述汽车是否处于所述当前档位和所述需求档位对应的换挡允许状态包括：根据当前电机转速和当前车速，判断是否所述当前电机转速的绝对值不小于预设的车辆静止转速阈值，且所述当前车速不大于预设的高速行驶车速阈值，其中所述高速行驶车速阈值大于所述P档锁止车速阈值；或根据当前电机旋转方向和当前车速，判断是否所述当前电机旋转方向为反转，且所述当前车速大于所述高速行驶车速阈值。进一步地，如果所述当前档位为N档且所述需求档位为D档或S档，所述根据所述当前参数值，判断所述汽车是否处于所述当前档位和所述需求档位对应的换挡允许状态包括：根据当前是否接收到制动信号和当前电机转速，判断是否当前接收到制动信号，且所述当前电机转速的绝对值不大于预设的车辆静止转速阈值；或根据当前电机转速和当前车速，判断是否所述当前电机转速的绝对值不小于所述车辆静止转速阈值，且所述当前车速不大于预设的高速行驶车速阈值；或根据当前电机旋转方向和当前车速，判断是否所述当前旋转方向为正转，且所述当前车速大于所述高速行驶车速阈值。进一步地，如果所述当前档位为R档且所述需求档位为D档或S档，所述根据所述当前参数值，判断所述汽车是否处于所述当前档位和所述需求档位对应的换挡允许状态包括：根据当前是否接收到制动信号和当前电机转速，判断是否当前接收到制动信号，且所述当前电机转速的绝对值不大于预设的车辆静止转速阈值；或根据当前电机转速和当前车速，判断是否所述当前电机转速的绝对值不小于所述车辆静止转速阈值，且所述当前车速不大于预设的高速行驶车速阈值。进一步地，所述方法还包括：如果所述汽车处于下电状态或初始上电状态，判断当前车速是否不大于所述P档锁止车速阈值；如果是，将所述当前档位切换为P档；如果否，将所述当前档位切换为N档。本发明提供了一种汽车控制装置，应用于汽车，该装置包括：接收模块，用于接收从当前档位到需求档位的换挡请求；判断模块，用于如果所述需求档位为P档，判断所述汽车的当前车速是否不大于设定的P档锁止车速阈值，其中所述P档锁止车速阈值不为0；控制模块，用于当所述判断模块的判断结果为是时，将所述当前档位切换到所述需求档位。进一步地，所述判断模块，还用于如果所述当前档位为P档，判断所述汽车的制动踏板是否被踩下；所述判断模块，还用于如果所述当前档位非P档且所述需求档位非P档，获取所述当前档位和所述需求档位对应的换挡允许状态所需的参数，并获取所述参数的当前参数值，其中所述参数包括电机转速、电机旋转方向、车速和是否接收到制动信号中的至少一项；根据所述当前参数值，判断所述汽车是否处于所述当前档位和所述需求档位对应的换挡允许状态；所述判断模块，具体用于如果所述当前档位为N档且所述需求档位为R档，根据当前电机转速和当前车速，判断是否所述当前电机转速的绝对值不小于预设的车辆静止转速阈值，且所述当前车速不大于预设的高速行驶车速阈值，其中所述高速行驶车速阈值大于所述P档锁止车速阈值；或根据当前电机旋转方向和当前车速，判断是否所述当前电机旋转方向为反转，且所述当前车速大于所述高速行驶车速阈值；所述判断模块，具体用于如果所述当前档位为N档且所述需求档位为D档或S档，根据当前是否接收到制动信号和当前电机转速，判断是否当前接收到制动信号，且所述当前电机转速的绝对值不大于预设的车辆静止转速阈值；或根据当前电机转速和当前车速，判断是否所述当前电机转速的绝对值不小于所述车辆静止转速阈值，且所述当前车速不大于预设的高速行驶车速阈值；或根据当前电机旋转方向和当前车速，判断是否所述当前旋转方向为正转，且所述当前车速大于所述高速行驶车速阈值；所述判断模块，具体用于如果所述当前档位为R档且所述需求档位为D档或S档，根据当前是否接收到制动信号和当前电机转速，判断是否当前接收到制动信号，且所述当前电机转速的绝对值不大于预设的车辆静止转速阈值；或根据当前电机转速和当前车速，判断是否所述当前电机转速的绝对值不小于所述车辆静止转速阈值，且所述当前车速不大于预设的高速行驶车速阈值。本发明提供了一种汽车，所述汽车包括换挡器ESK和整车控制器VCU；其中，所述换挡器ESK，用于将从当前档位到需求档位的换挡请求发送给所述整车控制器VCU；所述整车控制器VCU，用于接收从当前档位到需求档位的换挡请求；如果所述需求档位为P档，判断所述汽车的当前车速是否不大于设定的P档锁止车速阈值，其中所述P档锁止车速阈值不为0；如果是，将所述当前档位切换到所述需求档位。进一步地，所述换挡器ESK包括复位式换挡旋钮、档位按键，所述档位按键包括S档按键、D档按键、P档按键；其中，所述换挡器ESK，用于根据所述档位按键是否被按下或所述复位式换挡旋钮被旋转时触发的开关位置，确定驾驶员的需求档位。进一步地，所述换挡器ESK，具体用于：当所述汽车处于初始上电状态时，如果识别到所述P档按键被按下，确定驾驶员的需求档位为P档；当所述汽车的当前档位非P档，且所述复位式换挡旋钮处于原点位置时，如果识别到所述P档按键被按下，确定驾驶员的需求档位为P档；当所述汽车的当前档位非R档时，如果识别到所述复位式换挡旋钮被旋转时触发了第一开关位置，确定驾驶员的需求档位为R档；当所述汽车的当前档位非N档时，如果识别到所述复位式换挡旋钮被旋转时触发了第二开关位置，确定驾驶员的需求档位为N档；当所述汽车的当前档位非D档和非S档时，如果识别到所述复位式换挡旋钮被旋转时触发了第三开关位置，确定驾驶员的需求档位为D档；当所述汽车的当前档位为S档，且所述复位式换挡旋钮处于原点位置时，如果识别到所述D档按键被按下，确定驾驶员的需求档位为D档；当所述汽车的当前档位非D档和非S档时，如果识别到所述复位式换挡旋钮被旋转时触发了第四开关位置，确定驾驶员的需求档位为S档；当所述汽车的当前档位为D档，且所述复位式换挡旋钮处于原点位置时，如果识别到所述S档按键被按下，确定驾驶员的需求档位为S档。进一步地，所述整车控制器VCU，还用于如果所述当前档位为P档，判断所述汽车的制动踏板是否被踩下；如果是，将所述当前档位切换到所述需求档位；所述整车控制器VCU，还用于如果所述当前档位非P档且所述需求档位非P档，获取所述当前档位和所述需求档位对应的换挡允许状态所需的参数，并获取所述参数的当前参数值，其中所述参数包括电机转速、电机旋转方向、车速和是否接收到制动信号中的至少一项；根据所述当前参数值，判断所述汽车是否处于所述当前档位和所述需求档位对应的换挡允许状态；如果是，将所述当前档位切换到所述需求档位；所述整车控制器VCU，具体用于如果所述当前档位为N档且所述需求档位为R档，根据当前电机转速和当前车速，判断是否所述当前电机转速的绝对值不小于预设的车辆静止转速阈值，且所述当前车速不大于预设的高速行驶车速阈值，其中所述高速行驶车速阈值大于所述P档锁止车速阈值；或根据当前电机旋转方向和当前车速，判断是否所述当前电机旋转方向为反转，且所述当前车速大于所述高速行驶车速阈值；所述整车控制器VCU，具体用于如果所述当前档位为N档且所述需求档位为D档或S档，根据当前是否接收到制动信号和当前电机转速，判断是否当前接收到制动信号，且所述当前电机转速的绝对值不大于预设的车辆静止转速阈值；或根据当前电机转速和当前车速，判断是否所述当前电机转速的绝对值不小于所述车辆静止转速阈值，且所述当前车速不大于预设的高速行驶车速阈值；或根据当前电机旋转方向和当前车速，判断是否所述当前旋转方向为正转，且所述当前车速大于所述高速行驶车速阈值；所述整车控制器VCU，具体用于如果所述当前档位为R档且所述需求档位为D档或S档，根据当前是否接收到制动信号和当前电机转速，判断是否当前接收到制动信号，且所述当前电机转速的绝对值不大于预设的车辆静止转速阈值；或根据当前电机转速和当前车速，判断是否所述当前电机转速的绝对值不小于所述车辆静止转速阈值，且所述当前车速不大于预设的高速行驶车速阈值。本发明提供了一种汽车控制方法、装置及汽车，该方法包括：接收从当前档位到需求档位的换挡请求；如果所述需求档位为P档，判断所述汽车的当前车速是否不大于设定的P档锁止车速阈值，其中所述P档锁止车速阈值不为0；如果是，将所述当前档位切换到所述需求档位。本发明中由其他档位切换到P档时，车速不大于设定的P档锁止车速阈值，允许切换到P档，在一定程度上放宽了进入P档的条件，能够保证在坡道溜车时也能够切换到P档，从而按照驾驶员的需求挂入相应档位。附图说明为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本发明实例1提供的一种汽车控制过程的示意图；图2为本发明实施例7提供的一种汽车的结构示意图；图3为本发明实施例7提供的一种包括仪表ICM的汽车的结构示意图；图4为本发明实施例7提供的一种包括电机控制器IPU的汽车的结构示意图；图5为本发明实施例8提供的一种换挡器的示意图；图6为本发明实施例提供的一种汽车控制装置示意图。具体实施方式为了保证车辆按照驾驶员的需求挂入相应档位，本发明实施例提供了一种汽车控制方法、装置及汽车。为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。实施例1：图1为本发明实施例提供的一种汽车控制过程的示意图，该过程包括以下步骤：S101：接收从当前档位到需求档位的换挡请求。本发明实施例提供的汽车控制方法应用于汽车，具体可以应用于汽车的整车控制器VCUvehiclecontrolunit。该汽车可以接收到从当前档位到需求档位的换挡请求，如果是整车控制器VCU接收该换挡请求，则具体可以是接收到换挡器发送的换挡请求。S102：如果所述需求档位为P档，判断所述汽车的当前车速是否不大于设定的P档锁止车速阈值，其中所述P档锁止车速阈值不为0；如果是，进行S103；如果否，进行S104。汽车中预先保存有设定的P档锁止车速阈值，且该P档锁止车速阈值不为0，该P档锁止车速阈值任意，可以与车辆的类型与车辆的厂商有关，该P档锁止车速阈值可以用Vps表示，例如该P档锁止车速阈值可以为1kpmkilometersperminute，千米分钟。如果换挡请求中的需求档位为P档，汽车可以根据自身的当前车速和P档锁止车速阈值，判断是否允许进入P档。S103：将所述当前档位切换到所述需求档位。如果汽车的当前车速不大于P档锁止车速阈值，则可以认为允许锁P档，即允许进入P档，因此可以将当前档位切换到需求档位，即将非P档切换到P档。本发明实施例中仅将当前车速与P档锁止车速阈值进行比较，在一定程度上放宽了进入P档的条件。S104：保持所述当前档位不变。如果汽车的当前车速大于P档锁止车速阈值，则可以认为不允许进入P档，因此可以保持当前档位不变。进一步地，还可以将此时当前车速大于P档锁止车速阈值的信息提示给驾驶员，使驾驶员控制车辆减速以进入P档。本发明实施例中由其他档位切换到P档时，车速不大于设定的P档锁止车速阈值，允许切换到P档，在一定程度上放宽了进入P档的条件，能够保证在坡道溜车时也能够切换到P档，从而按照驾驶员的需求挂入相应档位。实施例2：在上述实施例的基础上，本发明实施例中，如果所述当前档位为P档，所述方法还包括：判断所述汽车的制动踏板是否被踩下；如果是，将所述当前档位切换到所述需求档位。如果驾驶员在驾驶汽车出P档，换档逻辑不合理如速度较大时，车辆可能会存在抖动或冲击等问题，为了保证换档时的平顺性，可以根据汽车的制动踏板被踩下时，将当前档位P档切换到需求档位。如果换挡请求中的当前档位为P档，汽车可以判断自身的制动踏板是否被踩下，如果是，确认当前出P档的操作不会引起抖动或冲击，可以将当前档位切换到需求档位。具体还可以是汽车判断自身的制动踏板是否被踩下，且被踩下后的车速是否小于设定的车速阈值，以进一步保证平顺性，该设定的车速阈值可以设置的较小。如果汽车的制动踏板未被踩下，可以确认当前出P档的操作不会引起抖动或冲击，可以保证当前档位为P档不变。实施例3：在上述各实施例的基础上，本发明实施例中，如果所述当前档位非P档且所述需求档位非P档，所述方法还包括：获取所述当前档位和所述需求档位对应的换挡允许状态所需的参数，并获取所述参数的当前参数值，其中所述参数包括电机转速、电机旋转方向、车速和是否接收到制动信号中的至少一项；根据所述当前参数值，判断所述汽车是否处于所述当前档位和所述需求档位对应的换挡允许状态；如果是，将所述当前档位切换到所述需求档位。如果该汽车接收到的换挡请求中当前档位非P档且需求档位非P档，汽车需要判断汽车当前是否处于当前档位和需求档位对应的换挡允许状态，并在为是时，将当前档位切换到需求档位。如果该汽车接收到的换挡请求中当前档位非P档且需求档位P档，汽车确定当前档位和需求档位对应的换挡允许状态，并获取当前档位和需求档位对应的换挡允许状态所需的参数。具体地，汽车中可以预先保存有当前档位、需求档位与换挡允许状态的对应关系，并预先保存有当前档位、需求档位与换挡允许状态所需的参数。换挡允许状态所需的参数包括电机转速、电机旋转方向、车速和是否接收到制动信号中的至少一项，进一步地，换挡允许状态所需的参数还包括ON档唤醒信号，该ON档唤醒信号用于指示汽车为初始上电状态、上电状态或下电状态等。汽车确定当前档位和需求档位对应的换挡允许状态所需的参数后，还需要获取该参数的当前参数值，即汽车的当前参数值。汽车根据获取到的当前参数值，判断自身是否处于当前档位和需求档位对应的换挡允许状态，具体可以是判断当前参数值，与当前档位和需求档位对应的换挡允许状态的目标参数值是否匹配或一致等。如果确定汽车处于当前档位和需求档位对应的换挡允许状态，则将当前档位切换到需求档位，方便驾驶员的后续驾驶。如果确定汽车未处于当前档位和需求档位对应的换挡允许状态，则可以认为用户存在误换挡操作，或换挡时的操作不正确，为了保证驾驶员安全，可以保持当前档位不变。本发明实施例中该汽车接收到的换挡请求中当前档位非P档且需求档位非P档，如果判断汽车当前是否处于当前档位和需求档位对应的换挡允许状态，将当前档位切换到需求档位，能够满足用户的驾驶需求及保证驾驶员安全。实施例4：在上述各实施例的基础上，本发明实施例中，如果所述当前档位为N档且所述需求档位为R档，所述根据所述当前参数值，判断所述汽车是否处于所述当前档位和所述需求档位对应的换挡允许状态包括：根据当前电机转速和当前车速，判断是否所述当前电机转速的绝对值不小于预设的车辆静止转速阈值，且所述当前车速不大于预设的高速行驶车速阈值，其中所述高速行驶车速阈值大于所述P档锁止车速阈值；或根据当前电机旋转方向和当前车速，判断是否所述当前电机旋转方向为反转，且所述当前车速大于所述高速行驶车速阈值。如果所述当前档位为N档且所述需求档位为D档或S档，所述根据所述当前参数值，判断所述汽车是否处于所述当前档位和所述需求档位对应的换挡允许状态包括：根据当前是否接收到制动信号和当前电机转速，判断是否当前接收到制动信号，且所述当前电机转速的绝对值不大于预设的车辆静止转速阈值；或根据当前电机转速和当前车速，判断是否所述当前电机转速的绝对值不小于所述车辆静止转速阈值，且所述当前车速不大于预设的高速行驶车速阈值；或根据当前电机旋转方向和当前车速，判断是否所述当前旋转方向为正转，且所述当前车速大于所述高速行驶车速阈值。如果所述当前档位为R档且所述需求档位为D档或S档，所述根据所述当前参数值，判断所述汽车是否处于所述当前档位和所述需求档位对应的换挡允许状态包括：根据当前是否接收到制动信号和当前电机转速，判断是否当前接收到制动信号，且所述当前电机转速的绝对值不大于预设的车辆静止转速阈值；或根据当前电机转速和当前车速，判断是否所述当前电机转速的绝对值不小于所述车辆静止转速阈值，且所述当前车速不大于预设的高速行驶车速阈值。终端中保存有车辆静止转速阈值和高速行驶车速阈值，该车辆静止转速阈值和高速行驶车速阈值可以与车辆的类型与车辆的厂商有关，该车辆静止转速阈值可以用Vs表示，例如该车辆静止转速阈值可以为30rpmRevolutionsPerMinute，转每分，当电机转速的绝对值小于此值时可以认为汽车已经静止；该高速行驶车速阈值可以用Vhs表示，例如该高速行驶车速阈值可以为5kpm，当车速大于此值时可以认为汽车高速行驶。其中电机转速、当前车速、电机旋转方向、是否接收到制动信号可以通过驾驶员的实际操作实现。并且汽车的上电下电状态也可以通过驾驶员的实际操作实现。如果换挡请求中当前档位为N档且需求档位为R档，为了实现档位的切换，汽车可以判断是否当前电机转速的绝对值不小于车辆静止转速阈值，且当前车速不大于高速行驶车速阈值，如果是，确定汽车处于当前档位和需求档位对应的换挡允许状态，如果否，确定汽车未处于当前档位和需求档位；可以是判断是否当前电机旋转方向为反转，且当前车速大于高速行驶车速阈值，如果是，确定汽车处于当前档位和需求档位对应的换挡允许状态，如果否，确定汽车未处于当前档位和需求档位。如果换挡请求中当前档位为N档且需求档位为D档或S档，为了实现档位的切换，汽车可以判断是否当前接收到制动信号，且当前电机转速的绝对值不大于高速行驶车速阈值，如果是，确定汽车处于当前档位和需求档位对应的换挡允许状态，如果否，确定汽车未处于当前档位和需求档位；可以是判断当前电机转速的绝对值不小于车辆静止转速阈值，且当前车速不大于高速行驶车速阈值，如果是，确定汽车处于当前档位和需求档位对应的换挡允许状态，如果否，确定汽车未处于当前档位和需求档位；可以是判断当前电机旋转方向为正转，且当前车速大于高速行驶车速阈值，如果是，确定汽车处于当前档位和需求档位对应的换挡允许状态，如果否，确定汽车未处于当前档位和需求档位。如果换挡请求中当前档位为R档且需求档位为D档或S档，为了实现档位的切换，汽车可以判断是否当前接收到制动信号，且当前电机转速的绝对值不大于车辆静止转速阈值，如果是，确定汽车处于当前档位和需求档位对应的换挡允许状态，如果否，确定汽车未处于当前档位和需求档位；可以是判断当前电机转速的绝对值不小于车辆静止转速阈值，且当前车速不大于高速行驶车速阈值，如果是，确定汽车处于当前档位和需求档位对应的换挡允许状态，如果否，确定汽车未处于当前档位和需求档位。档位为N档时，切换行车RDS档位时，需要判断车速，制动信号和电机转速方向等参数；行车档位RDS，在任何车速或任何条件下，均可以挂入N档；在低车速时如车速小于“高速行驶车速阈值”且电机转速绝对值大于“车辆静止转速阈值”，车辆可以在非P档的其他档位之间随意切换；在车辆静止时，任何档位变化，都需要踩下制动，电机转速小于“车辆静止转速阈值”认为是车辆静止。由于本发明实施例中确定汽车当前处于当前档位和需求档位对应的换挡允许状态，将当前档位切换到需求档位，能够满足用户的驾驶需求及保证驾驶员安全。实施例5：在上述各实施例的基础上，本发明实施例中，如果根据所述当前参数值，确定所述汽车未处于所述当前档位和所述需求档位对应的换挡允许状态，所述方法还包括：向驾驶员发送误操作的提示信息。上述实施例中在行车模式下，整车控制器VCU根据用户的操作产生的汽车的当前参数值，可以判断汽车是否处于当前档位和需求档位对应的换挡允许状态，当根据当前参数值，确定汽车未处于当前档位和需求档位对应的换挡允许状态时，可以认为用户存在误换挡操作，或换挡时的操作不正确，因此为了保证驾驶安全提高驾驶体验，可以向驾驶员发送误操作的提示信息。具体地，向驾驶员发送误操作的提示信息可以是以声音、文字或图像的形式提示误操作信息。整车控制器VCU可以在确定汽车未处于当前档位和需求档位对应的换挡允许状态时，将换挡误操作标识位置为异常，将置为异常的换挡误操作标识位发送给汽车的仪表ICM，在仪表ICM上显示误操作的提示信息可以更加便于驾驶员感知到自身存在误操作。此外，仪表ICM还可以显示有档位指示灯，以显示当前档位和切换到的需求的档位，如果汽车支持P、R、N、D、S五个档位，则仪表ICM可以具备该五个档位的显示功能。实施例6：在上述各实施例的基础上，本发明实施例中，所述方法还包括：如果所述汽车处于下电状态或初始上电状态，判断当前车速是否不大于所述P档锁止车速阈值；如果是，将所述当前档位切换为P档；如果否，将所述当前档位切换为N档。上述实施例为汽车在ON档唤醒信号下进行的策略判断，本发明实施例中汽车处于下电状态或初始上电状态时，可以根据当前车速，判断需求切换到的档位。当汽车处于下电状态或初始上电状态，判断当前车速不大于P档锁止车速阈值。如果当前车速不大于P档锁止车速阈值，则将当前档位切换为P档，并提示给驾驶员方便驾驶员后续的驾驶。如果当前车速大于P档锁止车速阈值，则将当前档位切换为N档，并提示给驾驶员，方便驾驶员后续的驾驶。上述各实施例的当前位置和需求档位对应的换挡允许状态如下表格所示，其中档位请求和策略档位为需求档位。实施例7：在上述各实施例的基础上，本发明实施例还提供了一种汽车，如图2所示，所述汽车包括：换挡器ESK和整车控制器VCU；其中，所述换挡器ESK，用于将从当前档位到需求档位的换挡请求发送给所述整车控制器VCU；所述整车控制器VCU，用于接收从当前档位到需求档位的换挡请求；如果所述需求档位为P档，判断所述汽车的当前车速是否不大于设定的P档锁止车速阈值，其中所述P档锁止车速阈值不为0；如果是，将所述当前档位切换到所述需求档位。所述整车控制器VCU，还用于如果所述当前档位为P档，判断所述汽车的制动踏板是否被踩下；如果是，将所述当前档位切换到所述需求档位。所述整车控制器VCU，还用于如果所述当前档位非P档且所述需求档位非P档，获取所述当前档位和所述需求档位对应的换挡允许状态所需的参数，并获取所述参数的当前参数值，其中所述参数包括电机转速、电机旋转方向、车速和是否接收到制动信号中的至少一项；根据所述当前参数值，判断所述汽车是否处于所述当前档位和所述需求档位对应的换挡允许状态；如果是，将所述当前档位切换到所述需求档位。所述整车控制器VCU，具体用于如果所述当前档位为N档且所述需求档位为R档，根据当前电机转速和当前车速，判断是否所述当前电机转速的绝对值不小于预设的车辆静止转速阈值，且所述当前车速不大于预设的高速行驶车速阈值，其中所述高速行驶车速阈值大于所述P档锁止车速阈值；或根据当前电机旋转方向和当前车速，判断是否所述当前电机旋转方向为反转，且所述当前车速大于所述高速行驶车速阈值。所述整车控制器VCU，具体用于如果所述当前档位为N档且所述需求档位为D档或S档，根据当前是否接收到制动信号和当前电机转速，判断是否当前接收到制动信号，且所述当前电机转速的绝对值不大于预设的车辆静止转速阈值；或根据当前电机转速和当前车速，判断是否所述当前电机转速的绝对值不小于所述车辆静止转速阈值，且所述当前车速不大于预设的高速行驶车速阈值；或根据当前电机旋转方向和当前车速，判断是否所述当前旋转方向为正转，且所述当前车速大于所述高速行驶车速阈值。所述整车控制器VCU，具体用于如果所述当前档位为R档且所述需求档位为D档或S档，根据当前是否接收到制动信号和当前电机转速，判断是否当前接收到制动信号，且所述当前电机转速的绝对值不大于预设的车辆静止转速阈值；或根据当前电机转速和当前车速，判断是否所述当前电机转速的绝对值不小于所述车辆静止转速阈值，且所述当前车速不大于预设的高速行驶车速阈值。所述整车控制器VCU，还用于如果根据所述当前参数值，确定所述汽车未处于所述当前档位和所述需求档位对应的换挡允许状态，向驾驶员发送误操作的提示信息。所述整车控制器VCU，还用于如果所述汽车处于下电状态或初始上电状态，判断当前车速是否不大于所述P档锁止车速阈值；如果是，将所述当前档位切换为P档；如果否，将所述当前档位切换为N档。如图3所示，所述汽车还包括仪表ICM，用于显示当前档位。如图4所示，所述汽车还包括电机控制器IPU，用于根据用户的操作对汽车的行驶状态进行控制。本发明实施例中由其他档位切换到P档时，车速不大于设定的P档锁止车速阈值，允许切换到P档，在一定程度上放宽了进入P档的条件，能够保证在坡道溜车时也能够切换到P档，从而按照驾驶员的需求挂入相应档位。实施例8：在上述实施例的基础上，本发明实施例中，所述换挡器包括复位式换挡旋钮、档位按键，所述档位按键包括S档按键、D档按键、P档按键；其中，所述换挡器，用于根据所述档位按键是否被按下或所述复位式换挡旋钮被旋转时触发的开关位置，确定驾驶员的需求档位。所述换挡器，具体用于：当所述汽车处于初始上电状态时，如果识别到所述P档按键被按下，确定驾驶员的需求档位为P档；当所述汽车的当前档位非P档，且所述复位式换挡旋钮处于原点位置时，如果识别到所述P档按键被按下，确定驾驶员的需求档位为P档；当所述汽车的当前档位非R档时，如果识别到所述复位式换挡旋钮被旋转时触发了第一开关位置，确定驾驶员的需求档位为R档；当所述汽车的当前档位非N档时，如果识别到所述复位式换挡旋钮被旋转时触发了第二开关位置，确定驾驶员的需求档位为N档；当所述汽车的当前档位非D档和非S档时，如果识别到所述复位式换挡旋钮被旋转时触发了第三开关位置，确定驾驶员的需求档位为D档；当所述汽车的当前档位为S档，且所述复位式换挡旋钮处于原点位置时，如果识别到所述D档按键被按下，确定驾驶员的需求档位为D档；当所述汽车的当前档位非D档和非S档时，如果识别到所述复位式换挡旋钮被旋转时触发了第四开关位置，确定驾驶员的需求档位为S档；当所述汽车的当前档位为D档，且所述复位式换挡旋钮处于原点位置时，如果识别到所述S档按键被按下，确定驾驶员的需求档位为S档。本发明实施例提供了一种新型的换挡器，该换挡器包括复位式换挡旋钮、档位按键，档位按键包括S档按键、D档按键、P档按键，此外该换挡器的显示面板还可以具备P、R、N、D、S五个档位指示灯，根据当前档位和切换到的档位来点亮相应的档位指示灯。整车控制器确定符合档位切换状态时，将切换到的档位发送给仪表ICM和换挡器ESK，仪表ICM显示P、R、N、D、S五个档位中切换到的档位，换挡器ESK的面板显示P、R、N、D、S五个档位中切换到的档位对应的档位指示灯。本发明实施例提供的新型的换挡器可以如图5所示，该换挡器的显示面板还可以具备P、R、N、D、S五个档位指示灯，该换挡器的复位式换挡旋钮有五个位置，分为原点位置，旋钮向左向右各有两段行程如图5所示的左右，对应图5中1，2，3，4位置，向左或向右旋转后，旋钮自动旋转回原点位置位于位置2和位置3中间。第一开关位置、第二开关位置、第三开关位置与第四开关位置两两之间可以相同可以不同。换挡器根据档位按键是否被按下或复位式换挡旋钮被旋转时触发的开关位置，确定驾驶员的需求档位，根据获取到当前档位，生成从当前档位到需求档位的换挡请求发送给整车控制器VCU。在存在下述两种情况下，确认出现P档请求，即驾驶员的需求档位为P档：一、当汽车处于初始上电状态时，如果检测到P档按钮被按下，确定驾驶员的需求档位为P档；二、当汽车的当前档位非P档，即为R档、N档、D档或S档，且复位式换挡旋钮处于原点位置位于位置2和位置3中间时，如果检测到P档按钮被按下，确定驾驶员的需求档位为P档。在存在下述一种情况下，确认出现R档请求，即驾驶员的需求档位为R档：当汽车的当前档位非R档时，即为P档、N档、D档或S档，如果检测到复位式换挡旋钮被旋转时触发了第一开关位置，如左旋行程1触发图5中的位置2或右旋行程1触发图5中的位置3，确定驾驶员的需求档位为R档。在存在下述一种情况下，确定出现N档请求，即驾驶员的需求档位为N档：当汽车的当前档位非N档时，即为P档、R档、D档或S档，如果检测到复位式换挡旋钮被旋转时触发了第二开关位置，如左旋行程2触发图5中的位置1，确定驾驶员的需求档位为N档。换挡器中可以保存有“前进挡记忆状态”，在驾驶员不对该“前进挡记忆状态”进行改变的情况下，用户每次操作复位式换挡旋钮至前进挡时，保持该“前进挡记忆状态”不变。在存在下述两种情况下，确定出现D档请求，即驾驶员的需求档位D档：一、当汽车的当前档位非D档和非S档时，即为P档、R档或N档，如果检测到复位式换挡旋钮被旋转时触发了第三开关位置，如右旋行程2触发图5中的位置4，且如果“前进挡记忆状态”为D档，确定驾驶员的需求档位为D档。二、当汽车的当前档位为S档，且复位式换挡旋钮处于原点位置时，如果检测到D档按键被按下，确定驾驶员的需求档位为D档，此时驾驶员对“前进挡记忆状态”进行了改变，因此“前进挡记忆状态”由S档变为了D档。在存在下述两种情况下，确定出现S档请求，即驾驶员的需求档位S档：一、当汽车的当前档位非D档和非S档时，即为P档、R档或N档，如果检测到复位式换挡旋钮被旋转时触发了第四开关位置，如右旋行程2触发图5中的位置4，且如果“前进挡记忆状态”为S档，确定驾驶员的需求档位为S档，此时第四开关位置与第三开关位置一致。二、当汽车的当前档位为D档，且复位式换挡旋钮处于原点位置时，如果检测到S档按键被按下，确定驾驶员的需求档位为S档，此时驾驶员对“前进挡记忆状态”进行了改变，因此“前进挡记忆状态”由D档变为了S档。其余情况下的换挡操作，换挡器ESK均将当前档位作为需求档位，即保持档位不变。由于本发明实施例中提供了一种新型的换挡器，能够更加方便驾驶员换挡操作，保证驾驶员处于安全的状态进行换挡。图6为本发明实施例提供的一种汽车控制装置示意图，该装置包括：接收模块601，用于接收从当前档位到需求档位的换挡请求；判断模块602，用于如果所述需求档位为P档，判断所述汽车的当前车速是否不大于设定的P档锁止车速阈值，其中所述P档锁止车速阈值不为0；控制模块603，用于当所述判断模块602的判断结果为是时，将所述当前档位切换到所述需求档位。所述判断模块602，还用于如果所述当前档位为P档，判断所述汽车的制动踏板是否被踩下；控制模块603，用于当所述判断模块602的判断结果为是时，将所述当前档位切换到所述需求档位。所述判断模块602，还用于如果所述当前档位非P档且所述需求档位非P档，获取所述当前档位和所述需求档位对应的换挡允许状态所需的参数，并获取所述参数的当前参数值，其中所述参数包括电机转速、电机旋转方向、车速和是否接收到制动信号中的至少一项；根据所述当前参数值，判断所述汽车是否处于所述当前档位和所述需求档位对应的换挡允许状态；控制模块603，用于当所述判断模块602的判断结果为是时，将所述当前档位切换到所述需求档位。所述判断模块602，具体用于如果所述当前档位为N档且所述需求档位为R档，根据当前电机转速和当前车速，判断是否所述当前电机转速的绝对值不小于预设的车辆静止转速阈值，且所述当前车速不大于预设的高速行驶车速阈值，其中所述高速行驶车速阈值大于所述P档锁止车速阈值；或根据当前电机旋转方向和当前车速，判断是否所述当前电机旋转方向为反转，且所述当前车速大于所述高速行驶车速阈值。所述判断模块602，具体用于如果所述当前档位为N档且所述需求档位为D档或S档，根据当前是否接收到制动信号和当前电机转速，判断是否当前接收到制动信号，且所述当前电机转速的绝对值不大于预设的车辆静止转速阈值；或根据当前电机转速和当前车速，判断是否所述当前电机转速的绝对值不小于所述车辆静止转速阈值，且所述当前车速不大于预设的高速行驶车速阈值；或根据当前电机旋转方向和当前车速，判断是否所述当前旋转方向为正转，且所述当前车速大于所述高速行驶车速阈值。所述判断模块602，具体用于如果所述当前档位为R档且所述需求档位为D档或S档，根据当前是否接收到制动信号和当前电机转速，判断是否当前接收到制动信号，且所述当前电机转速的绝对值不大于预设的车辆静止转速阈值；或根据当前电机转速和当前车速，判断是否所述当前电机转速的绝对值不小于所述车辆静止转速阈值，且所述当前车速不大于预设的高速行驶车速阈值。所述装置还包括：提示模块，用于如果根据所述当前参数值，确定所述汽车未处于所述当前档位和所述需求档位对应的换挡允许状态，向驾驶员发送误操作的提示信息。所述判断模块602，还用于如果所述汽车处于下电状态或初始上电状态，判断当前车速是否不大于所述P档锁止车速阈值；所述控制模块603，用于当所述判断模块602的判断结果为是时，将所述当前档位切换为P档；当所述判断模块602的判断结果为否时，将所述当前档位切换为N档。本发明实施例中由其他档位切换到P档时，车速不大于设定的P档锁止车速阈值，允许切换到P档，在一定程度上放宽了进入P档的条件，能够保证在坡道溜车时也能够切换到P档，从而按照驾驶员的需求挂入相应档位。对于系统装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者一个操作与另一个实体或者另一个操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或者操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等上实施的计算机程序产品的形式。本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备系统、和计算机程序产品的流程图和或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和或方框图中的每一流程和或方框、以及流程图和或方框图中的流程和或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

权利要求：1.一种汽车控制方法，其特征在于，应用于汽车，该方法包括：接收从当前档位到需求档位的换挡请求；如果所述需求档位为P档，判断所述汽车的当前车速是否不大于设定的P档锁止车速阈值，其中所述P档锁止车速阈值不为0；如果是，将所述当前档位切换到所述需求档位。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，如果所述当前档位为P档，所述方法还包括：判断所述汽车的制动踏板是否被踩下；如果是，将所述当前档位切换到所述需求档位。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，如果所述当前档位非P档且所述需求档位非P档，所述方法还包括：获取所述当前档位和所述需求档位对应的换挡允许状态所需的参数，并获取所述参数的当前参数值，其中所述参数包括电机转速、电机旋转方向、车速和是否接收到制动信号中的至少一项；根据所述当前参数值，判断所述汽车是否处于所述当前档位和所述需求档位对应的换挡允许状态；如果是，将所述当前档位切换到所述需求档位。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，如果所述当前档位为N档且所述需求档位为R档，所述根据所述当前参数值，判断所述汽车是否处于所述当前档位和所述需求档位对应的换挡允许状态包括：根据当前电机转速和当前车速，判断是否所述当前电机转速的绝对值不小于预设的车辆静止转速阈值，且所述当前车速不大于预设的高速行驶车速阈值，其中所述高速行驶车速阈值大于所述P档锁止车速阈值；或根据当前电机旋转方向和当前车速，判断是否所述当前电机旋转方向为反转，且所述当前车速大于所述高速行驶车速阈值。5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，如果所述当前档位为N档且所述需求档位为D档或S档，所述根据所述当前参数值，判断所述汽车是否处于所述当前档位和所述需求档位对应的换挡允许状态包括：根据当前是否接收到制动信号和当前电机转速，判断是否当前接收到制动信号，且所述当前电机转速的绝对值不大于预设的车辆静止转速阈值；或根据当前电机转速和当前车速，判断是否所述当前电机转速的绝对值不小于所述车辆静止转速阈值，且所述当前车速不大于预设的高速行驶车速阈值；或根据当前电机旋转方向和当前车速，判断是否所述当前旋转方向为正转，且所述当前车速大于所述高速行驶车速阈值。6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，如果所述当前档位为R档且所述需求档位为D档或S档，所述根据所述当前参数值，判断所述汽车是否处于所述当前档位和所述需求档位对应的换挡允许状态包括：根据当前是否接收到制动信号和当前电机转速，判断是否当前接收到制动信号，且所述当前电机转速的绝对值不大于预设的车辆静止转速阈值；或根据当前电机转速和当前车速，判断是否所述当前电机转速的绝对值不小于所述车辆静止转速阈值，且所述当前车速不大于预设的高速行驶车速阈值。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果所述汽车处于下电状态或初始上电状态，判断当前车速是否不大于所述P档锁止车速阈值；如果是，将所述当前档位切换为P档；如果否，将所述当前档位切换为N档。8.一种汽车控制装置，其特征在于，应用于汽车，该装置包括：接收模块，用于接收从当前档位到需求档位的换挡请求；判断模块，用于如果所述需求档位为P档，判断所述汽车的当前车速是否不大于设定的P档锁止车速阈值，其中所述P档锁止车速阈值不为0；控制模块，用于当所述判断模块的判断结果为是时，将所述当前档位切换到所述需求档位。9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述判断模块，还用于如果所述当前档位为P档，判断所述汽车的制动踏板是否被踩下；所述判断模块，还用于如果所述当前档位非P档且所述需求档位非P档，获取所述当前档位和所述需求档位对应的换挡允许状态所需的参数，并获取所述参数的当前参数值，其中所述参数包括电机转速、电机旋转方向、车速和是否接收到制动信号中的至少一项；根据所述当前参数值，判断所述汽车是否处于所述当前档位和所述需求档位对应的换挡允许状态；所述判断模块，具体用于如果所述当前档位为N档且所述需求档位为R档，根据当前电机转速和当前车速，判断是否所述当前电机转速的绝对值不小于预设的车辆静止转速阈值，且所述当前车速不大于预设的高速行驶车速阈值，其中所述高速行驶车速阈值大于所述P档锁止车速阈值；或根据当前电机旋转方向和当前车速，判断是否所述当前电机旋转方向为反转，且所述当前车速大于所述高速行驶车速阈值；所述判断模块，具体用于如果所述当前档位为N档且所述需求档位为D档或S档，根据当前是否接收到制动信号和当前电机转速，判断是否当前接收到制动信号，且所述当前电机转速的绝对值不大于预设的车辆静止转速阈值；或根据当前电机转速和当前车速，判断是否所述当前电机转速的绝对值不小于所述车辆静止转速阈值，且所述当前车速不大于预设的高速行驶车速阈值；或根据当前电机旋转方向和当前车速，判断是否所述当前旋转方向为正转，且所述当前车速大于所述高速行驶车速阈值；所述判断模块，具体用于如果所述当前档位为R档且所述需求档位为D档或S档，根据当前是否接收到制动信号和当前电机转速，判断是否当前接收到制动信号，且所述当前电机转速的绝对值不大于预设的车辆静止转速阈值；或根据当前电机转速和当前车速，判断是否所述当前电机转速的绝对值不小于所述车辆静止转速阈值，且所述当前车速不大于预设的高速行驶车速阈值。10.一种汽车，其特征在于，所述汽车包括换挡器ESK和整车控制器VCU；其中，所述换挡器ESK，用于将从当前档位到需求档位的换挡请求发送给所述整车控制器VCU；所述整车控制器VCU，用于接收从当前档位到需求档位的换挡请求；如果所述需求档位为P档，判断所述汽车的当前车速是否不大于设定的P档锁止车速阈值，其中所述P档锁止车速阈值不为0；如果是，将所述当前档位切换到所述需求档位。11.如权利要求10所述的汽车，其特征在于，所述换挡器ESK包括复位式换挡旋钮、档位按键，所述档位按键包括S档按键、D档按键、P档按键；其中，所述换挡器ESK，用于根据所述档位按键是否被按下或所述复位式换挡旋钮被旋转时触发的开关位置，确定驾驶员的需求档位。12.如权利要求11所述的汽车，其特征在于，所述换挡器ESK，具体用于：当所述汽车处于初始上电状态时，如果识别到所述P档按键被按下，确定驾驶员的需求档位为P档；当所述汽车的当前档位非P档，且所述复位式换挡旋钮处于原点位置时，如果识别到所述P档按键被按下，确定驾驶员的需求档位为P档；当所述汽车的当前档位非R档时，如果识别到所述复位式换挡旋钮被旋转时触发了第一开关位置，确定驾驶员的需求档位为R档；当所述汽车的当前档位非N档时，如果识别到所述复位式换挡旋钮被旋转时触发了第二开关位置，确定驾驶员的需求档位为N档；当所述汽车的当前档位非D档和非S档时，如果识别到所述复位式换挡旋钮被旋转时触发了第三开关位置，确定驾驶员的需求档位为D档；当所述汽车的当前档位为S档，且所述复位式换挡旋钮处于原点位置时，如果识别到所述D档按键被按下，确定驾驶员的需求档位为D档；当所述汽车的当前档位非D档和非S档时，如果识别到所述复位式换挡旋钮被旋转时触发了第四开关位置，确定驾驶员的需求档位为S档；当所述汽车的当前档位为D档，且所述复位式换挡旋钮处于原点位置时，如果识别到所述S档按键被按下，确定驾驶员的需求档位为S档。13.如权利要求10所述的汽车，其特征在于，所述整车控制器VCU，还用于如果所述当前档位为P档，判断所述汽车的制动踏板是否被踩下；如果是，将所述当前档位切换到所述需求档位；所述整车控制器VCU，还用于如果所述当前档位非P档且所述需求档位非P档，获取所述当前档位和所述需求档位对应的换挡允许状态所需的参数，并获取所述参数的当前参数值，其中所述参数包括电机转速、电机旋转方向、车速和是否接收到制动信号中的至少一项；根据所述当前参数值，判断所述汽车是否处于所述当前档位和所述需求档位对应的换挡允许状态；如果是，将所述当前档位切换到所述需求档位；所述整车控制器VCU，具体用于如果所述当前档位为N档且所述需求档位为R档，根据当前电机转速和当前车速，判断是否所述当前电机转速的绝对值不小于预设的车辆静止转速阈值，且所述当前车速不大于预设的高速行驶车速阈值，其中所述高速行驶车速阈值大于所述P档锁止车速阈值；或根据当前电机旋转方向和当前车速，判断是否所述当前电机旋转方向为反转，且所述当前车速大于所述高速行驶车速阈值；所述整车控制器VCU，具体用于如果所述当前档位为N档且所述需求档位为D档或S档，根据当前是否接收到制动信号和当前电机转速，判断是否当前接收到制动信号，且所述当前电机转速的绝对值不大于预设的车辆静止转速阈值；或根据当前电机转速和当前车速，判断是否所述当前电机转速的绝对值不小于所述车辆静止转速阈值，且所述当前车速不大于预设的高速行驶车速阈值；或根据当前电机旋转方向和当前车速，判断是否所述当前旋转方向为正转，且所述当前车速大于所述高速行驶车速阈值；所述整车控制器VCU，具体用于如果所述当前档位为R档且所述需求档位为D档或S档，根据当前是否接收到制动信号和当前电机转速，判断是否当前接收到制动信号，且所述当前电机转速的绝对值不大于预设的车辆静止转速阈值；或根据当前电机转速和当前车速，判断是否所述当前电机转速的绝对值不小于所述车辆静止转速阈值，且所述当前车速不大于预设的高速行驶车速阈值。

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