申请/专利权人：日本发条株式会社;瑞德医疗机器股份有限公司

申请日：2019-08-02

公开（公告）日：2021-04-13

公开（公告）号：CN112654475A

主分类号：B25J17/00(20060101)

分类号：B25J17/00(20060101);A61B17/29(20060101);A61B34/30(20060101)

优先权：["20180814 JP 2018-152642","20190204 JP 2019-017778"]

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2021.04.30#实质审查的生效;2021.04.13#公开

摘要：本发明提供一种能够确保充分的挠性和轴向的刚性的手术辅助机器人用器械。手术辅助机器人用器械100在从主体101延伸的棒状的部件即轴103的轴向的前端部具备能够通过相对于轴103的轴向弯曲来变更末端执行器105的朝向的关节功能部109，关节功能部109的能够进行弯曲的弯曲结构体107具备由卷绕成线圈状的线材5a构成的外线圈部5和由卷绕成线圈状的线材7a构成且位于外线圈部5内的内线圈部7，外线圈部5具有使相邻的卷部5b间分离的多个间隙5c，在内线圈部7中，卷部7b与外线圈部5的间隙5c对应设置，与外线圈部5的相邻的卷部5b接触，并且嵌合于该卷部5b间。

主权项：1.一种手术辅助机器人用器械，其特征在于，具备：主体；轴，其为从上述主体延伸的棒状的部件；外科手术用的末端执行器，其设于上述轴的轴向的前端部；以及关节功能部，其设于上述前端部，能够通过相对于上述轴的轴向进行弯曲来变更上述末端执行器的朝向，上述关节功能部具有使得上述弯曲成为可能的弯曲结构体，上述弯曲结构体具备：外线圈部，其由卷绕成线圈状并沿上述轴向具有多个卷部的线材构成；以及内线圈部，其由卷绕成线圈状并沿上述轴向具有多个卷部的线材构成，且位于上述外线圈部内，上述外线圈部具有使在上述轴向上相邻的卷部之间分离的多个间隙，在上述内线圈部中，上述卷部与上述外线圈部的上述间隙对应地设置，与上述外线圈部的上述相邻的卷部接触，并且嵌合于该卷部之间。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 日本发条株式会社;瑞德医疗机器股份有限公司 手术辅助机器人用器械

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