申请/专利权人：百度在线网络技术(北京)有限公司

申请日：2017-04-25

公开（公告）日：2021-04-13

公开（公告）号：CN106959918B

主分类号：G06F11/34(20060101)

分类号：G06F11/34(20060101);G06F11/36(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.04.13#授权;2017.08.11#实质审查的生效;2017.07.18#公开

摘要：本申请公开了用于评测机器人操作系统中的操作的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取目标消息处理操作标识序列中的最后一个消息处理操作标识；获取经最后一个消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理后得到的至少一条消息；对于至少一条消息中的每条消息，根据该条消息的消息标识和消息处理信息序列，确定目标消息处理操作标识序列中的每个消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理该条消息的消息处理操作耗时。该实施方式减少了对机器人操作系统中的操作进行评测的时间，提高了机器人的安全性。

主权项：1.一种用于评测机器人操作系统中的操作的方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标消息处理操作标识序列中的最后一个消息处理操作标识，其中，消息处理操作标识所指示的消息处理操作用于对接收到的消息进行处理并输出处理后的消息；获取经所述最后一个消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理后得到的至少一条消息，其中，所述至少一条消息中的每条消息包括该条消息的消息标识和消息处理信息序列，消息处理信息包括消息处理操作标识、处理该条消息的开始时间和处理该条消息的完成时间；对于所述至少一条消息中的每条消息，根据该条消息的消息标识和消息处理信息序列，确定所述目标消息处理操作标识序列中的每个消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理该条消息的消息处理操作耗时。

全文数据：用于评测机器人操作系统中的操作的方法和装置技术领域[0001]本申请涉及计算机技术领域，具体涉及操作系统技术领域，尤其涉及用于评测机器人操作系统中的操作的方法和装置。'背景技术[0002]ROS机器人操作系统，RobotOperatingSystem是一个在计算机上对机器人进行操作的一个开源操作系统。R0S通常由大量操作也叫节点组成，其中任何一个操作（也叫节点）均可以通过发布订阅的方式与其他操作（也叫节点）进行通信。作为示例，机器人可以是轮式移动机器人，即无人驾驶车辆。由于机器人通常需要与外界进行交互，因此，R0S中各个操作的运行速度对机器人的运行效果影响很大。如何精确的确定R0S中各个操作的运行时间，从而对R0S中的各个操作进行评测是至关重要的。[0003]目前，大都采用分析日志文件（即，log文件来确定R0S中的各个操作的运行时间，但是由于日志文件为存储在硬盘上的文件，分析日志文件需要读写磁盘，从而造成确定R0S中的各个操作的运行时间时间较长，在一些需要及时交互的机器人例如，无人驾驶车辆）工作过程中，如果确定出R0S中的某个操作运行时间较长，需要生成报警信息，以便机器人的使用者及时进行调整，但是如果确定操作本身耗时较长，导致机器人的使用者没有及时得到反馈从而做出应对，则可能会造成各种损失。发明内容[0004]本申请的目的在于提出一种改进的用于评测机器人操作系统中的操作的方法和装置，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种用于评测机器人操作系统中的操作的方法，该方法包括:获取目标消息处理操作标识序列中的最后一个消息处理操作标识，其中，消息处理操作标识所指示的消息处理操作用于对接收到的消息进行处理并输出处理后的消息；获取经上述最后一个消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理后得到的至少一条消息，其中，上述至少一条消息中的每条消息包括该条消息的消息标识和消息处理信息序列，消息处理信息包括消息处理操作标识、处理该条消息的开始时间和处理该条消息的完成时间;对于上述至少一条消息中的每条消息，根据该条消息的消息标识和消息处理信息序列，确定上述目标消息处理操作标识序列中的每个消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理该条消息的消息处理操作耗时。4[0006]在一些实施例中，上述根据该条消息的消息标识和消息处理信息序^，确定上述目标消息处理操作标识序列中的每个消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理该条消息的消息处理操作耗时之后，上述方法还包括:对于上述目标消息处,理操作巧识序列中任意两个相邻消息处理操作标识，将该条消息的消息处理信息序列中消息处^操作标识与该两个相邻消息处理操作标识中的后―消息处理操作标识相_消紐理信息^处^该条消息之前耐剛定为触时间;将该条消細消息处理錄序列中髓涵操作标识与该两个相邻消息处理操作标识中的前一消息处理操作标识相同的消息处理彳目息的处理完该条消息的时间确定为输出时间;将所确定的接收时间与所确定的输出时间之差确定为该两个相邻消息处理操作标识所指示的两个消息处理操作之间传输该条消息的消息传输耗时。_[0007]在一些实施例中，上述方法还包括:对于上述目标消息处理操作标识序列中的每个消息处理操作标识，根据所确定的该消息处理操作标识所指示的消息处理操作f理上述至少一条消息中的各条消息的消息处理操作耗时，确定该消息处理操作标识所指示的消息处理操作是否异常；响应于确定该消息处理操作标识所指示的消息处理操作异常，生成用于指示该消息处理操作标识所指示的消息处理操作异常的报警信息。—[0008]在一些实施例中，上述根据所确定的该消息处理操作标识所指不的消息处理操作处理上述至少一条消息中的各条消息的消息处理操作耗时，确定该消息处理操作标识所指示的消息处理操作是否异常，包括:将该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理上述至少一条消息中的各条消息的消息处理操作耗时的平均值确定为平均耗时；响应于所确定的平均耗时不在与该消息处理操作标识对应的预设消息处理时长范围内，确定该消息处理操作标识所指示的消息处理操作异常。[0009]在一些实施例中，上述与该消息处理操作标识对应的预设消息处理时长范围是通过如下步骤得到的:获取预设时间段内经该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理后得到的至少一条历史消息;对上述至少一条历史消息中的每条历史消息，根据该条历史消息的消息标识和消息处理信息序列，确定该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理该条历史消息的消息处理操作耗时;根据所确定的该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理上述至少一条历史消息中的各条历史消息的消息处理操作耗时，确定该消息处理操作标识所指示的消息处理操作在上述预设时间段内的消息处理操作耗时的最长耗时和最短耗时;根据上述最短耗时和上述最长耗时确定与该消息处理操作标识对应的预设消息处理时长范围。[0010]在一些实施例中，上述机器人操作系统为安装在无人驾驶车辆的智能控制设备中的机器人操作系统；以及上述获取预设时间段内经该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理后得到的至少一条历史消息，包括:获取上述预设时间段内在上述无人驾驶车辆安全行驶的情况下，经该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理后得到的至少一条历史消息。[0011]在一些实施例中，上述方法还包括:对于上述目标消息处理操作标识序列中的任意两个相邻消息处理操作标识，根据所确定的该两个相邻消息处理操作标识所指不的两个^息处理操作之间传输上述至少一条消息中各条消息的消息传输耗时，确定该两个相邻消息处理操作标识所指示的两个消息处理操作之间的传输是否异常；响应于确定该两个相邻消息处理操作标识所指示的两个消息处理操作之间的传输异常，生成用于指示该两个相邻消息处理操作标识所指示的两个消息处理操作之间的传输异常的报警信息。[0012]第二方面，本申请实施例提供了一种用于评测机器人操作系统中的操作的装置，该装置包括:标识获取单元，配置用于获取目标消息处理操作标识序列中的最后一个消息处理操作标识，其中，消息处理操作标识所指示的消息处理操作用于对接收到的消息进行处理并输出处理后的消息；消息获取单元，配置用于获取经上述最后一个消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理后得到的至少一条消息，其中，上述主少一条消息中的母余消息包括该条消息的消息标识和消息处理信息序列，消息处理信息包括消处理操作标识、处理该条消息的开始时间和处理该条消息的完成时间;操作耗时确定单元，配置用于对于上述至少一条消息中的每条消息，根据该条消息的消息标识和消息处理信息序列，确定上述目标消息处理操作标识序列中的每个消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理该条消息的消息处理操作耗时。_^[0013]在一些实施例中，上述装置还包括:传输耗时确定单元，配置用于对于上述目标消息处理操作标识序列中任意两个相邻消息处理操作标识，将该条消息的消息处理信息序列中消息处理操作标识与该两个相邻消息处理操作标识中的后一消息处理操作标识相同的消息处理信息的处理该条消息之前的时间确定为接收时间;将该条消息的消息处理信息序列中消息处理操作标识与该两个相邻消息处理操作标识中的前一消息处理操作标识相同的消息处理信息的处理完该条消息的时间确定为输出时间;将所确定的接收时间与所确定的输出时间之差确定为该两个相邻消息处理操作标识所指示的两个消息处理操作之间传输该条消息的消息传输耗时。_[0014]在一些实施例中，上述装置还包括:第一报警信息生成单元，配置用于对于上述目标消息处理操作标识序列中的每个消息处理操作标识，根据所确定的该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理上述至少一条消息中的各条消息的消息处理操作耗时，确走该消息处理操作标识所指示的消息处理操作是否异常;响应于确定$消息处理操作标识所指示的消息处理操作异常，生成用于指示该消息处理操作标识所指示的消息处理操作异常的报警信息。[0015]在一些实施例中，上述第一报警信息生成单元进一步配置用于:将该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理上述至少一条消息中的各条消息的消息处理操作耗时的平均值确定为平均耗时；响应于所确定的平均耗时不在与该消息处理操作标识对应的预设消息处理时长范围内，确定该消息处理操作标识所指不的消息处理操作异帛。[0016]在一些实施例中，上述与该消息处理操作标识对应的预设消息处理时长范围是通过如下步骤得到的:获取预设时间段内经该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理后得到的至少一条历史消息;对上述至少一条历史消息中的每条历史消息，根据该条历史消息的消息标识和消息处理信息序列，确定该消息处理操作标识所指示的消息巧理操作处理该条历史消息的消息处理操作耗时;根据所确定的该消息处理操作标识所指不的消息处理操作处理上述至少一条历史消息中的各条历史消息的消息处理操作耗时，确定该消息处理操作标识所指示的消息处理操作在上述预设时间段内的消息处理操作耗时的最长耗时和最短耗时;根据上述最短耗时和上述最长耗时确定与该消息处理操作标识对应的预设消息处理时长范围。[0017]在一些实施例中，上述机器人操作系统为安装在无人驾驶车辆的智^控制设备中的机器人操作系统；以及上述获取预设时间段内经该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理后得到的至少一条历史消息，包括:获取上述预设时间段内在上述无人驾驶车辆安全行驶的情况下，经该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理后得到的至少一条历史消息。[0018]在一些实施例中，上述装置还包括:第二报警彳目息生成单兀，配置用于对于上述目标消息处理操作标识序列中的任意两个相邻消息处理操作标识，根据所确定的该两个相邻消息处理操作标识所指示的两个消息处理操作之间传输上述至少一条消息中各条消息的消息传输耗时，确定该两个相邻消息处理操作标识所指示的两个消息处理操作之间的传输是否异常；响应于确定该两个相邻消息处理操作标识所指示的两个消息处理操作之间的传输异常，生成用于指示该两个相邻消息处理操作标识所指示的两个消息处理操作之间的传输异常的报警信息。[0019]第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括:一个或多个处理器;存储装置，用于存储一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。[0020]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。[0021]本申请实施例提供的用于评测机器人操作系统中的操作的方法和装置，通过获取目标消息处理操作标识序列中的最后一个消息处理操作标识，再获取经最后一个消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理后得到的至少一条消息，最后对于至少一条消息中的每条消息，根据该条消息的消息标识和消息处理信息序列，确定目标消息处理操作标识序列中的每个消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理该条消息的消息处理操作耗时，从而减少了对机器人操作系统中的操作进行评测的时间，提高了机器人的安全性。附图说明[0022]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：[0023]图1是根据本申请的用于评测机器人操作系统中的操作的方法的一个实施例的流程图；[0024]图2是根据本申请的用于评测机器人操作系统中的操作的方法的又一个实施例的流程图；[0025]图3是根据本申请的用于评测机器人操作系统中的操作的方法的再一个实施例的流程图；[0026]图4是根据本申请的用于评测机器人操作系统中的操作的装置的一个实施例的结构示意图；[0027]图5是适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。具体实施方式[0028]下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。[0029]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。[0030]请参考图1，其示出了用于评测机器人操作系统中的操作的方法的一个实施例的流程100。本实施例主要以该方法应用于有一定运算能力且安装有机器人操作系统的电子设备中来举例说明，例如该电子设备可以是无人驾驶车辆中的智能控制设备。该用于评测机器人操作系统中的操作的方法，包括以下步骤：[0031]步骤101，获取目标消息处理操作标识序列中的最后一个消息处理操作标识。[0032]在本实施例中，用于评测机器人操作系统中的操作的方法运行于其上的电子设备可以本地获取目标消息处理操作标识序列中的最后一个消息处理操作标识。其中，消息处理操作标识所指示的消息处理操作用于对接收到的消息进行处理并输出处理后的消息。这里，消息处理操作在接收到待处理消息后，会在处理该待处理消息前记录处理该待处理消息的开始时间，然后再对接收到的消息进行处理，在处理完成后记录处理该待处理消息的完成时间，并将处理该消息的消息处理操作的消息处理操作标识、所记录的开始时间和完成时间添加到处理后的消息中。作为示例，可以按照预设格式将上述处理该消息的消息处理操作的消息处理操作标识、所记录的始时间和完成时间添加到处理后的消息的预留自定义字段中。[0033]在本实施例中，上述电子设备中可以预存有至少一个消息处理操作标识以及至少一个消息处理操作标识序列。其中，每个消息处理操作标识序列由至少一个按照时间先后顺序排序的消息处理操作标识组成。上述电子设备可以按照消息处理操作标识序列中消息处理操作标识的顺序执行该消息处理操作标识所指示的消息处理操作。[0034]在这里，目标消息处理操作标识序列可以是上述至少一个消息处理操作标识序列中的一个或多个消息处理操作标识序列。[0035]这里，消息可以是机器人操作系统中的各个操作可以处理的各种数据。作为示例，消息可以是各种传感器采集的传感器数据例如，激光雷达传感器采集的激光点云数据、摄像头采集的照片数据、惯性测量单元采集的加速度数据和角速度数据等等）；消息也可以是对传感器采集的传感器数据进行预处理例如，去除噪声处理）后的预处理传感器数据；消息还可以是对多种预处理传感器数据进行融合处理后得到的用于控制机器人操作的控制数据例如，转向控制参数。[0036]步骤1〇2，获取经最后一个消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理后得到的至少一条消息。_[0037]在本实施例中，基于步骤101中得到的最后一个消息处理操作标识，上述电子设备获取可以经最后一个消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理后得到的至少一条消息。这里，上述至少一条消息中的每条消息包括该条消息的消息标识和消息处理信息序列，消息处理信息包括消息处理操作标识、处理该条消息的开始时间和处理该条消息的完成时间。[0038]由于消息处理操作用于对接收到的消息进行处理并输出处理后的消息，而且，每条处理后的消息中都记录了消息处理操作处理该条消息的开始时间和完成时间以及处理该消息的消息处理操作的消息处理操作标识。因此，对于目标消息处理操作标识序列中的每个消息处理操作标识，经该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理后的消f会输出给消息处理操作标识序列中该消息处理操作标识的下一消息处理操作标识所指示的消息处理操作，作为上述下一消息处理操作标识所指示的消息处理操作的接收至U的消息，^该接收到的消息中已经记录了消息处理操作标识序列中下一消息处理操作标识的上一消息处理操作标识（即，该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理该消息的开时间和完成时间以及上一消息处理操作标识。由上述描述可知，经目标消息处理操作标识序列中最后一个消息处理操作标识所指示的最后一个消息处理操作处理后的至少一条5息中的每条消息中都记录了目标消息处理操作标识序列中每个消息处理操作标识所指示的'消息处理操作处理该条消息的开始时间和完成时间以及相应的消息处理操作标识。[0039]步骤103,对于至少一条消息中的每条消息，根据该条消息的消息标^和消息处理信息序列，确定目标消息处理操作标识序列中的每个消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理该条消息的消息处理操作耗时。[0040]在本实施例中，用于评测机器人操作系统中的操作的方法运行于其上的电子设备可以对于步骤102所获取的至少一条消息中的每条消息，根据该条消息的消息标识和消息处理信息序列，确定目标消息处理操作标识序列中的每个消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理该条消息的消息处理操作耗时。具体地，上述电子设备可以对至少一条消息中的每条消息，将该条消息中的消息处理信息序列中每个消息处理信息中的处理该条消息的完成时间与处理该条消息的开始时间之差确定为目标消息处理操作标识序列中消息处理信息中的消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理该条消息的消息处理操作耗时。[0041]本申请的上述实施例提供的方法通过根据目标消息处理操作标识序列中最后一个消息处理操作标识所指示的最后一个消息处理操作处理后的至少一条消息，确定目标消息处理操作标识序列中的每个消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理该条消息的消息处理操作耗时，不涉及读写磁盘操作，从而减少了对机器人操作系统中的操作进行评测的时间，继而提高了机器人例如，无人驾驶车辆的安全性。[0042]继续参见图2,图2是根据本实施例的用于评测机器人操作系统中的操作的方法的又一个实施例的一个示意图。该用于评测机器人操作系统中的操作的方法的流程200,包括以下步骤：[0043]步骤201，获取目标消息处理操作标识序列中的最后一个消息处理操作标识。[0044]步骤202,获取经最后一个消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理后得到的至少一条消息。[0045]步骤203，对于至少一条消息中的每条消息，根据该条消息的消息标识和消息处理信息序列，确定目标消息处理操作标识序列中的每个消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理该条消息的消息处理操作耗时。[0046]在本实施例中，步骤201、步骤202和步骤203的具体操作与图1所示的实施例中步骤101、步骤102和步骤103的具体操作基本相同，在此不再赘述。[0047]步骤204，对于目标消息处理操作标识序列中的每个消息处理操作标识，根据所确定的该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理至少一条消息中的各条消息的消息处理操作耗时，确定该消息处理操作标识所指示的消息处理操作是否异常，如果确定异常，转到步骤205。[0048]在本实施例的一些可选的实现方式中，上述电子设备可以首先确定至少一条消息中超时消息的条数，其中，超时消息是所确定的该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理该条消息中的消息处理操作耗时大于与该消息处理操作标识所对应的预设消息处理时长的消息;然后，可以在所确定的超时消息的条数大于预设数目的情况下，确定该消息处理操作标识所指示的消息处理操作异常。[0049]在本实施例的一些可选的实现方式中，上述电子设备也可以首先确定所确定的该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理至少一条消息中的各条消息的消息处理操作耗时之和;然后，可以了所确定的消息处理操作耗时之和大于预设的时长情况下，确定该消息处理操作标识所指示的消息处理操作异常。[0050]在本实施例的一些可选的实现方式中，上述电子设备还可以首先将该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理至少一条消息中的各条消息的消息处理操作耗时的平均值确定为平均耗时;然后，在所确定的平均耗时不在与该消息处理操作标识对应的预设消息处理时长范围内，确定该消息处理操作标识所指示的消息处理操作异常。[0051]在本实施例的一些可选的实现方式中，与该消息处理操作标识对应的预设消息处理时长范围可以是通过如下步骤得到的：_[0052]首先，获取预设时间段内经该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理后得到的至少一条历史消息。[0053]然后，对至少一条历史消息中的每条历史消息，根据该条历史消息的消息标识和消息处理信息序列，确定该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理该条历史消息的消息处理操作耗时。[0054]接着，根据所确定的该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理^少一条历史消息中的各条历史消息的消息处理操作耗时，确定该消息处理操作标识所指示的消息处理操作在预设时间段内的消息处理操作耗时的最长耗时和最短耗时。_[0055]最后，根据上述最短耗时和上述最长耗时确定与该消息处理操作标识对应的预设消息处理时长范围。[0056]作为示例，可以将预设消息处理时长范围确定为大于上述最短耗时且小于上述最长耗时。也可以将上述最短耗时乘以预设的小于1的比例作为预设消息处理时长范围的最小值，将上述最长耗时乘以预设的大于1的比例作为预设消息处理时长范围的最大值。[0057]在本实施例的一些可选的实现方式中，上述机器人操作系统还可以为安装在无人驾驶车辆的智能控制设备中的机器人操作系统。这样，上述获取预设时间段内经该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理后得到的至少一条历史消息，可以包括:获取预设时间段内在无人驾驶车辆安全行驶的情况下，经该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理后得到的至少一条历史消息。[0058]步骤205，生成用于指示该消息处理操作标识所指示的消息处理操作异常的报警伯息。[0059]在本实施例中，上述电子设备可以在步骤204中确定该消息处理操作标识所指示的消息处理操作异常的情况下，生成用于指示该消息处理操作标识所指示的消息处理操作异常的报警信息。作为示例，当上述机器人操作系统可以为安装在无人驾驶车辆的智能控制设备中的机器人操作系统，并且步骤204中确定刹车参数确定操作异常的情况下，生成指示刹车参数确定操作异常的报警信息，无人驾驶车辆的用户可以在接收到该报警信息后，确定是否从自动驾驶模式切换到人工驾驶模式，从而提高无人驾驶车辆的安全性。[0060]从图2中可以看出，与图i对应的实施例相比，本实施例中的用于评测机器人操作系统中的操作的方法的流程200多出了在确定消息处理操作标识所指示的消息处理操作异常的情况下，生成用于指示该消息处理操作标识所指示的消息处理操作异常的报警信息。从而可以使得机器人的使用者及时了解机器人中具体哪些操作有问题，继而对有问题的操作进行改进或者调整使用机器人的使用方法或模式。[0061]进一步参考图3,其示出了用于评测机器人操作系统中的操作的方法的再一个实施例的流程300。该用于评测机器人操作系统中的操作的方法的流程300，包括以下步骤：[0062]步骤301，获取目标消息处理操作标识序列中的最后一个消息处理操作标识。[0063]步骤302,获取经最后一个消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理后得到的至少一条消息。[0064]步骤303,对于至少一条消息中的每条消息，根据该条消息的消息标识和消息处理信息序列，确定目标消息处理操作标识序列中的每个消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理该条消息的消息处理操作耗时。[0065]步骤304，对于目标消息处理操作标识序列中的每个消息处理操作标识，根据所确定的该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理至少一条消息中的各条消息的消息处理操作耗时，确定该消息处理操作标识所指示的消息处理操作是否异常，如果确定异常，转到步骤305。[0066]步骤305,生成用于指示该消息处理操作标识所指示的消息处理操作异常的报警信息。[0067]在本实施例中，步骤301、步骤302、步骤303、步骤3〇4和步骤3〇5的具体操作与图2所示的实施例中步骤201、步骤202、步骤203、步骤204和步骤2〇5的具体操作基本相同，在此不再赘述。_[0068]步骤306，对于目标消息处理操作标识序列中任意两个相邻消息处理操作标识，将该条消息的消息处理信息序列中消息处理操作标识与该两个相邻消息处理操作标识中的后一消息处理操作标识相同的消息处理信息的处理该条消息之前的时间确定为接收时间；将该条消息的消息处理信息序列中消息处理操作标识与该两个相邻消息处理操作标识中的前一消息处理操作标识相同的消息处理信息的处理完该条消息的时间确定为输出时间；将所确定的接收时间与所确定的输出时间之差确定为该两个相邻消息处理操作标识所指示的两个消息处理操作之间传输该条消息的消息传输耗时。_[0069]步骤307，对于目标消息处理操作标识序列中的任意两个相邻消息处理操作标识，根据所确定的该两个相邻消息处理操作标识所指示的两个消息处理操作之@传输至少一条消息中各条消息的消息传输耗时，确定该两个相邻消息处理操作标识所指示的两个消息处理操作之间的传输是否异常，如果异常，转到步骤308。_[0070]作为示例，可以在所确定的该两个相邻消息处理操作标识所指示的两个消息处理操作之间传输至少一条消息中各条消息的消息传输耗时之和大于预设传输时间和阈值的情况下，确定该两个相邻消息处理操作标识所指示的两个消息处理操作之^的传输异常。[0071]作为示例，也可以在所确定的该两个相邻消息处理操作标识所指示的两个消息处理操作之间传输至少一条消息中各条消息的消息传输耗时的平均值大于预设传输时间平均值阈值的情况下，确定该两个相邻消息处理操作标识所指示的两个消息处理操作之间的传输异常。__B[0072]步骤30S，生成用于指示该两个相邻消息处理操作标识所指示的两个消息处理操作之间的传输异常的报警信息。[0073]在本实施例中，上述电子设备可以在步骤307中确定该两个相邻消息处理操作标识所指示的两个消息处理操作之间的传输异常的情况下，生成用于指示该两个相邻消息处理操作标识所指示的两个消息处理操作之间的传输异常的报警信息。[0074]从图3中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的用于评测机器人操作系统中的操作的方法的流程3〇〇多出了在目标消息处理操作标识序列中两个相邻消息处理操作标识所指示的两个消息处理操作之间的传输异常的情况下，生成用于指示该两个相邻消息处理操作标识所指示的两个消息处理操作之间的传输异常的报警信息，从而可以实现更全面的评测机器人操作系统中的操作。[0075]进一步参考图4，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于评测机器人操作系统中的操作的装置的一个实施例，该装置实施例与图1所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。[0076]如图4所示，本实施例的用于评测机器人操作系统中的操作的装置400包括:标识获取单元401、消息获取单元402和操作耗时确定单元4〇3。其中，标识获取单元401，配置用于获取目标消息处理操作标识序列中的最后一个消息处理操作标识，其中，消息处理操作标识所指示的消息处理操作用于对接收到的消息进行处理并输出处理后的消息；消息获取单元402,配置用于获取经上述最后一个消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理后得到的至少一条消息，其中，上述至少一条消息中的每条消息包括该条消息的消息标识和消息处理信息序列，消息处理信息包括消息处理操作标识、处理该条消息的开始时间和处理该条消息的完成时间;操作耗时确定单元403,配置用于对于上述至少一条消息中的每条消息，根据该条消息的消息标识和消息处理信息序列，确定上述目标消息处理操作标识序列中的每个消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理该条消息的消息处理操作耗时。[0077]在本实施例中，用于评测机器人操作系统中的操作的装置400的标识获取单兀401、消息获取单元402和操作耗时确定单元403的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图2对应实施例中步骤201、步骤202和步骤203的相关说明，在此不再赘述。[0078]在本实施例的一些可选的实现方式中，上述用于评测机器人操作系统中的操作的装置400还可以包括:传输耗时确定单元404,配置用于对于所述目标消息处理操作标识序列中任意两个相邻消息处理操作标识，将该条消息的消息处理信息序列中消息处理操作标识与该两个相邻消息处理操作标识中的后一消息处理操作标识相同的消息处理信息的处理该条消息之前的时间确定为接收时间；将该条消息的消息处理信息序列中消息处理操作标识与该两个相邻消息处理操作标识中的前一消息处理操作标识相同的消息处理信息的处理完该条消息的时间确定为输出时间；将所确定的接收时间与所确定的输出时间之差确定为该两个相邻消息处理操作标识所指示的两个消息处理操作之间传输该条消息的消息传输耗时。传输耗时确定单元404的具体处理及其所带来的技术效果可参考图3对应实施例中步骤306的相关说明，在此不再赘述。[0079]在本实施例的一些可选的实现方式中，上述用于评测机器人操作系统中的操作的装置400还可以包括:第一报警信息生成单元405,配置用于对于上述目标消息处理操作标识序列中的每个消息处理操作标识，根据所确定的该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理上述至少一条消息中的各条消息的消息处理操作耗时，确定该消息处理操作标识所指示的消息处理操作是否异常;响应于确定该消息处理操作标识所指示的消息处理操作异常，生成用于指示该消息处理操作标识所指示的消息处理操作异常的报警信息。第一报警信息生成单元405的具体处理及其所带来的技术效果可参考图2对应实施例中步骤204和步骤205的相关说明，在此不再赘述。[0080]在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第一报警信息生成单元405可以进一步配置用于:将该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理上述至少一条消息中的各条消息的消息处理操作耗时的平均值确定为平均耗时;响应于所确定的平均耗时不在与该消息处理操作标识对应的预设消息处理时长范围内，确定该消息处理操作标识所指示的消息处理操作异常。[0081]在本实施例的一些可选的实现方式中，上述与该消息处理操作标识对应的预设消息处理时长范围可以是通过如下步骤得到的：获取预设时间段内经该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理后得到的至少一条历史消息;对上述至少一条历史消息中的每条历史消息，根据该条历史消息的消息标识和消息处理信息序列，确定该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理该条历史消息的消息处理操作耗时;根据所确定的该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理上述至少一条历史消息中的各条历史消息的消息处理操作耗时，确定该消息处理操作标识所指示的消息处理操作在上述预设时间段内的消息处理操作耗时的最长耗时和最短耗时;根据上述最短耗时和上述最长耗时确定与该消息处理操作标识对应的预设消息处理时长范围。[0082]在本实施例的一些可选的实现方式中，上述机器人操作系统可以为安装在无人驾驶车辆的智能控制设备中的机器人操作系统；以及上述获取预设时间段内经该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理后得到的至少一条历史消息，可以包括:获取上述预设时间段内在上述无人驾驶车辆安全行驶的情况下，经该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理后得到的至少一条历史消息。[0083]在本实施例的一些可选的实现方式中，上述用于评测机器人操作系统中的操作的装置400还可以包括:第二报警信息生成单元406,配置用于对于上述目标消息处理操作标识序列中的任意两个相邻消息处理操作标识，根据所确定的该两个相邻消息处理操作标识所指示的两个消息处理操作之间传输上述至少一条消息中各条消息的消息传输耗时，确定该两个相邻消息处理操作标识所指示的两个消息处理操作之间的传输是否异常;响应于确定该两个相邻消息处理操作标识所指示的两个消息处理操作之间的传输异常，生成用于指示该两个相邻消息处理操作标识所指示的两个消息处理操作之间的传输异常的报警信息。第二报警信息生成单元406的具体处理及其所带来的技术效果可参考图3对应实施例中步骤307和步骤308的相关说明，在此不再赘述。[0084]下面参考图5,其示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统5〇〇的结构示意图。图5示出的电子设备中安装有机器人操作系统。图5示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。[0085]如图5所示，计算机系统500包括中央处理单元CPU，CentralProcessingUnit501，其可以根据存储在只读存储器R〇M，ReadOnlyMemory502中的程序或者从存储部分506加载到随机访问存储器RAM，RandomAccessMemory5〇3中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM503中，还存储有系统5〇〇操作所需的各种程序和数据。CPU501、R0M502以及RAM503通过总线504彼此相连。输入输出（l〇，inpUt〇utput接口505也连接至总线504。[0086]以下部件连接至IO接口505:包括硬盘等的存储部分506;以及包括诸如LAN局域网，LocalAreaNetwork卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分5〇7。通信部分507经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器50S也根据需要连接至IO接口505。可拆卸介质5〇9,诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器508上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分506。[0087]特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分5〇7从网络上被下载和安装，和或从可拆卸介质509被安装。在该计算机程序被中央处理单元CPU501执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本申请所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于一一电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于:具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器RAM、只读存储器ROM、可擦式可编程只读存储器ETO0M或闪存）、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器CD-ROM、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于:无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。[0088]附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和或流程图中的每个方框、以及框图和或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。[0089]描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括标识获取单元、消息获取单元和操作耗时确定单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，操作耗时确定单元还可以被描述为“确定消息处理操作的操作耗时的单元”。[0090]作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置:获取目标消息处理操作标识序列中的最后一个消息处理操作标识，其中，消息处理操作标识所指示的消息处理操作用于对接收到的消息进行处理并输出处理后的消息;获取经上述最后一个消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理后得到的至少一条消息，其中，上述至少一条消息中的每条消息包括该条消息的消息标识和消息处理信息序列，消息处理信息包括消息处理操作标识、处理该条消息的开始时间和处理该条消息的完成时间；对于上述至少一条消息中的每条消息，根据该条消息的消息标识和消处理信息序列，确定上述目标消息处理操作标识序列中的每个消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理该条消息的消息处理操作耗时。[0091]以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技f方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的但不限于具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

权利要求：1.一种用于评测机器人操作系统中的操作的方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标消息处理操作标识序列中的最后一个消息处理操作标识，其中，消息处理操作标识所指示的消息处理操作用于对接收到的消息进行处理并输出处理后的消息；获取经所述最后一个消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理后得到的至少一条消息，其中，所述至少一条消息中的每条消息包括该条消息的消息标识和消息处理信息序列，消息处理信息包括消息处理操作标识、处理该条消息的开始时间和处理该条消息的完成时间；对于所述至少一条消息中的每条消息，根据该条消息的消息标识和消;g、处理信息序列，确定所述目标消息处理操作标识序列中的每个消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理该条消息的消息处理操作耗时。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据该条消息的消息标识和^息处理信息序列，确定所述目标消息处理操作标识序列中的每个消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理该条消息的消息处理操作耗时之后，所述方法还包括：对于所述目标消息处理操作标识序列中任意两个相邻消息处理操作标识，将该条消息的消息处理信息序列中消息处理操作标识与该两个相邻消息处理操作标识中的后一消息处理操作标识相同的消息处理信息的处理该条消息之前的时间确定为接收时间;将该条消息的消息处理信息序列中消息处理操作标识与该两个相邻消息处理操作标识中的前一消息处理操作标识相同的消息处理信息的处理完该条消息的时间确定为输出时间;f所确定的接收时间与所确定的输出时间之差确定为该两个相邻消息处理操作标识所指示的两个消息处理操作之间传输该条消息的消息传输耗时。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：对于所述目标消息处理操作标识序列中的每个消息处理操作标识，根据所确定的该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理所述至少一条消息中的各条消息的消息处理操作耗时，确定该消息处理操作标识所指示的消息处理操作是否异常；响应于确定，消息处理操作标识所指示的消息处理操作异常，生成用于指示该消息处理操作标识所指示的消息处理操作异常的报警信息。_4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所确定的该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理所述至少一条消息中的各条消息的消息处理操作耗时，确定该消息处理操作标识所指示的消息处理操作是否异常，包括：将该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理所述至少一条消息中的各条消息的消息处理操作耗时的平均值确定为平均耗时；响应于所确定的平均耗时不在与该消息处理操作标识对应的预设消息处理时长范围内，确定该消息处理操作标识所指示的消息处理操作异常。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述与该消息处理操作标识对应的预设消息处理时长范围是通过如下步骤得到的：获取预设时间段内经该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理后得到的至少一条历史消息；对所述至少一条历史消息中的每条历史消息，根据该条历史消息的消息标识和消息处理信息序列，确定该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理该条历史消息的消息处理操作耗时；根据所确定的该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理所述€少一条历史消息中的各条历史消息的消息处理操作耗时，确定该消息处理操作标识所指示的消息处理操作在所述预设时间段内的消息处理操作耗时的最长耗时和最短耗时；根据所述最短耗时和所述最长耗时确定与该消息处理操作标识对应的预设消息处理时长范围。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述机器人操作系统为安装在无人驾驶车辆的智能控制设备中的机器人操作系统；以及所述获取预设时间段内经该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理后得到的至少一条历史消息，包括：_获取所述预设时间段内在所述无人驾驶车辆安全行驶的情况下，经该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理后得到的至少一条历史消息。7.根据权利要求2-6中任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：_对于所述目标消息处理操作标识序列中的任意两个相邻消息处理操作标识，根据所确定的该两个相邻消息处理操作标识所指示的两个消息处理操作之间传^所述至少一条消息中各条消息的消息传输耗时，确定该两个相邻消息处理操作标识所指示f两个消息处理操作之间的传输是否异常;响应于确定该两个相邻消息处理操作标识所指^的两个消息处理操作之间的传输异常，生成用于指示该两个相邻消息处理操作标识所指示的两个消息处理操作之间的传输异常的报警信息。8.—种用于评测机器人操作系统中的操作的装置，其特征在于，所述装置包括：标识获取单元，配置用于获取目标消息处理操作标识序列中的最后一个消息处理操作标识，其中，消息处理操作标识所指示的消息处理操作用于对接收到的消息进行处理并输出处理后的消息；_消息获取单元，配置用于获取经所述最后一个消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理后得到的至少一条消息，其中，所述至少一条消息中的每条消息包括该条消息的消息标识和消息处理信息序列，消息处理信息包括消息处理操作标识、处理该条消息的开始时间和处理该条消息的完成时间；操作耗时确定单元，配置用于对于所述至少一条消息中的每条消息，根据该条消息的消息标识和消息处理信息序列，确定所述目标消息处理操作标识序列中的每个消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理该条消息的消息处理操作耗时。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：传输耗时确定单元，配置用于对于所述目标消息处理操作标识序列中任意两个相邻消息处理操作标识，将该条消息的消息处理信息序列中消息处理操作标识与该两个相邻消息处理操作标识中的后一消息处理操作标识相同的消息处理信息的处理该条消息之前的时间确定为接收时间;将该条消息的消息处理信息序列中消息处理操作标识与该两个相邻消息处理操作标识中的前一消息处理操作标识相同的消息处理信息的处理完该条消息的时间确定为输出时间;将所确定的接收时间与所确定的输出时间之差确定为该两个相邻'消息处理操作标识所指示的两个消息处理操作之间传输该条消息的消息传输耗时。10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第一报警信息生成单元，配置用于对于所述目标消息处理操作标识序列甲的母1伯处理操作标识，根据所确定的该消息处理操作标识所指示的消息处理操作巧理巧述至少7条消息中的各条消息的消息处理操作耗时，确定该消息处理操作标识所指示的消息处理?作是否异常；响应于确定该消息处理操作标识所指示的消息处理操作异常，生成用于指不该消息处理操作标识所指示的消息处理操作异常的报警信息。_11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一报警彳目息生成单兀进一步配置用于：W将该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理所述至少一条消息中的各条消息的消息处理操作耗时的平均值确定为平均耗时；+响应于所确定的平均耗时不在与该消息处理操作标识对应的预设消息处理时长范围内，确定该消息处理操作标识所指示的消息处理操作异常。412.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述与该消息处理操作标识对应的预设消息处理时长范围是通过如下步骤得到的：获取预设时间段内经该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理后得到的至少一条历史消息；_对所述至少一条历史消息中的每条历史消息，根据该条历史消息的消息标识和消息处理信息序列，确定该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理该条历史消息的消息处理操作耗时；根据所确定的该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理所述^少一条历史消息中的各条历史消息的消息处理操作耗时，确定该消息处理操作标识所指示的消息处理操作在所述预设时间段内的消息处理操作耗时的最长耗时和最短耗时；根据所述最短耗时和所述最长耗时确定与该消息处理操作标识对应的预设消息处理时长范围。13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述机器人操作系统为安装在无人驾驶车辆的智能控制设备中的机器人操作系统；以及所述获取预设时间段内经该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理后得到的至少一条历史消息，包括：获取所述预设时间段内在所述无人驾驶车辆安全行驶的情况下，经该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理后得到的至少一条历史消息。14.根据权利要求9-13中任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第二报警信息生成单元，配置用于对于所述目标消息处理操作标识序列中的任意两个相邻消息处理操作标识，根据所确定的该两个相邻消息处理操作标识所指示的两个消息处理操作之间传输所述至少一条消息中各条消息的消息传输耗时，确定该两个相邻消息处理操作标识所指示的两个消息处理操作之间的传输是否异常；响应于确定该两个相邻消息处理操作标识所指示的两个消息处理操作之间的传输异常，生成用于指示该两个相邻消息处理操作标识所指示的两个消息处理操作之间的传输异常的报警信息。15.一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，曰尸几边一I或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个实现如权利要求I-7中任一所述的方法。器16.—种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1—7中任一所述的方法。

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