申请/专利权人：中国地质大学(武汉)

申请日：2021-05-13

公开（公告）日：2021-09-10

公开（公告）号：CN113370206A

主分类号：B25J9/16(20060101)

分类号：B25J9/16(20060101)

优先权：

专利状态码：失效-发明专利申请公布后的驳回

法律状态：2023.10.27#发明专利申请公布后的驳回;2021.09.28#实质审查的生效;2021.09.10#公开

摘要：本发明提供了擂台机器人重新登台方法、控制系统和擂台机器人。基于图像‑灰度融合的视觉导向方法，我方机器人被敌方攻下擂台后，能够通过灰度传感器自动识别掉下擂台后的状态，依靠摄像头获取比赛场地图像，通过CSCTR法识别登台位置，从而在控制器的控制下重新登上擂台。本发明公开的重新登台方法充分利用了比赛擂台场地的环境特点，能够使掉落擂台后的机器人更准确、快速地重新登上擂台，明显提高武术擂台机器人重新登台的成功率。

主权项：1.一种擂台机器人重新登台方法，其特征在于：擂台机器人获取当前所处位置的第一灰度值，并将所述第一灰度值与灰度阀值进行比较，当所述灰度值小于所述灰度阀值时，认定当前状态为掉下擂台；采集当前环境的图像信息，并将所述图像信息通过CSCTR法进行分割与识别，获得登台位置和当前所处位置；根据所述登台位置以及所述当前所处位置，进行路径规划，生成路径控制指令及目标规划路径；根据所述路径控制指令沿所述目标规划路径移动至所述登台位置；判断是否已经到达所述登台位置，若未到达，则进行位置修正后再次执行上一步，若到达，则进行登台。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国地质大学(武汉) 擂台机器人重新登台方法、控制系统和擂台机器人

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