申请/专利权人：TRW汽车美国有限责任公司

申请日：2018-05-23

公开（公告）日：2021-10-12

公开（公告）号：CN108944922B

主分类号：B60W30/09(20120101)

分类号：B60W30/09(20120101);B60T8/24(20060101)

优先权：["20170524 US 15/604,046"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.10.12#授权;2019.01.01#实质审查的生效;2018.12.07#公开

摘要：本公开涉及用于控制车辆的方法。一种控制车辆的方法包括提供具有多个制动器和弯道检测机构的系统。多个制动器中的每个制动器被配置为减慢相应车轮的旋转。该方法还包括使用弯道检测机构来检测车辆的前进行驶路径中的弯道。响应于检测到弯道，预填充多个制动器中的至少两个但少于所有的制动器。

主权项：1.一种控制车辆的方法，所述方法包括以下步骤：提供具有多个制动器和弯道检测机构的系统，所述多个制动器中的每个制动器被配置为减慢相应车轮的旋转，使用弯道检测机构检测车辆的前进行驶路径中的弯道，响应于检测到弯道而预填充所述多个制动器中的至少两个但少于所有的制动器，计算车辆能够安全地经过检测到的弯道的最大速度；确定车辆的速度；以及其中仅当所确定的车辆的速度超过计算出的最大速度时才进行预填充步骤。

全文数据：用于控制车辆的方法技术领域[0001]本发明涉及车辆，并且更具体地涉及用于控制车辆的方法。背景技术[0002]车辆制造公司致力于提高车辆乘员的安全性。已经开发了各种系统来提高车辆安全性。作为示例，制动器预填充已经与碰撞避免和碰撞缓解系统结合使用，以减少当碰撞情况发生时与紧急制动相关联的响应时间。作为另一个示例，已经提供了电子稳定性控制，以通过校正车辆转向不足、车辆转向过度或其它车辆不稳定性状况来维持车辆控制。发明内容[0003]在本发明的一个方面中，公开了一种控制车辆的方法，包括提供具有多个制动器和弯道检测机构的系统。多个制动器中的每个制动器被配置为减慢相应车轮的旋转。该方法还包括使用弯道检测机构来检测车辆的前进行驶路径中的弯道。响应于检测到弯道，预填充多个制动器中的至少两个但少于所有的制动器。附图说明[0004]为了更好地理解，可以参考附图，在附图中：[0005]图1是车辆的示意图；[0006]图2是描绘操作图1的车辆的制动系统的方法的流程图；以及[0007]图3是描绘操作图1的车辆的制动系统的另一种方法的流程图。具体实施方式[0008]参考图1，示出了车辆10。车辆10包括前侧12、后侧14、左侧16和右侧18。如本说明书中所使用的，前侧12是指当车辆10以前进档行驶时车辆10领先的一侧，而后侧14是指当车辆10以倒档行驶时车辆10领先的一侧。左侧16和右侧18相对于就座于车辆10中面向前侧12的乘员来定义。[0009]车辆10设置有左前轮20、左后轮22、右前轮24和右后轮26。虽然图1中描绘的车辆10仅包括四个车轮20、22、24、26，但是可以设想的是，车辆10可以设置有多于四个车轮例如，半挂牵引车）。可以通过转向机构27来转动左前轮20和右前轮24,从而控制车辆10的行驶方向。转向机构27可以由车辆乘员经由转向构件28来控制。可以设想的是，可以转动左后轮22和右后轮26以控制车辆10的行驶方向。[0010]左前轮制动器42、左后轮制动器44、右前轮制动器46和右后轮制动器48被设置用于分别减慢左前轮20、左后轮22、右前轮24和右后轮26的旋转。制动器控制器40被设置用于致动制动器42、44、46、48。制动器控制器40经由液压管路49致动制动器42、44、46、48。可以设想的是，制动器控制器40可以经由电子通信（S卩，线控制动brake-by-wire或任何其它合适的布置来致动制动器42、44、46、48。[0011]车辆10包括用于监测车辆部件、车辆输入和或车辆操作状况等的处理单元30。可以设想的是，处理单元30可以被省略，并且控制器40被配置为监测车辆部件、车辆输入和或车辆操作状况等。处理单元30与弯道检测机构31通信。可以设想的是，弯道检测机构31可以与制动器控制器40直接通信，而不是经由处理单元30与制动器控制器通信。弯道检测机构31被配置为当车辆10向前行驶时检测车辆10前方的道路中弯道的存在。除了检测弯道的存在之外，弯道检测机构31还可以确定检测到的弯道相对于车辆10的正向行驶的方向（即，左手弯道还是右手弯道和或检测到的弯道的变化率（即，弯道有多“急”）。弯道检测机构31可以包括相机、激光雷达、雷达、全球定位系统32或可以检测道路中的弯道的任何其它合适的装置。[0012]各种其它传感器与处理单元30通信以提供与车辆10相关的进一步信息。例如，转向输入传感器34检测车辆操作者对转向构件28的转向输入。偏航率传感器36检测车辆10围绕竖直轴线的角速度。轮速传感器38检测左后轮22的旋转速度。轮速传感器38可以与制动器控制器40直接通信。车轮的旋转速度可以用于计算车辆10的速度。因此，检测车轮的旋转速度有效地感测车辆速度。可以设想的是，轮速传感器38可以布置成检测其它车轮20、24、26中的一个的旋转速度。还可以设想的是，可以设置附加的车轮速度传感器（S卩，两个或更多个车轮速度传感器）以检测其它车轮20、24、26的旋转速度。此外，可以设想的是，除了具体列举的那些传感器之外的附加传感器可以与处理单元30通信以提供与车辆10相关的更进一步的信息例如，传感器布置成检测车辆10的横向加速度）。[0013]下面提供的表1图示了可以由图1的车辆10执行的用于弯道通过辅助的制动器预填充策略。如汽车制动领域的技术人员已知的，制动器预填充是指在实际施加制动之前用流体自动填充制动液压，从而使制动片更靠近制动盘但不接触制动盘。如汽车制动领域的技术人员所理解的，制动器预填充改善了施加制动器的响应时间。响应于特定弯道方向而预填充的制动器42、44、46、48用“X”进行标记。[0014][0015]藍[0016]如表1中所示，如果弯道检测机构31检测到道路中的相对于车辆行驶的前进方向向左转弯的弯道，则处理单元30指示制动器控制器40预填充左前轮制动器42和左后轮制动器44。右前轮制动器46和右后轮制动器48不被预填充。如果弯道检测机构31检测到道路中的相对于车辆行驶的前进方向向右转弯的弯道，则处理单元30指示制动器控制器40预填充右前轮制动器46和右后轮制动器48。左前轮制动器42和左后轮制动器44不被预填充。可以设想的是，弯道检测机构31而不是处理单元30可以设置有使得弯道检测机构31能够指示制动器控制器40执行特定预填充策略的硬件。[0017]参考图2,图示了执行用于弯道通过辅助的制动器填充策略的示例过程。在310处，弯道检测机构31监测道路的弯道。在315处，弯道检测机构31在道路中检测到弯道。可以设想的是，车辆10可以附加地或替代地通过由其它车辆传感器系统例如，GPS32提供的信息来检测弯道的存在。在316处，弯道检测机构31确定弯道方向。在320处，处理单元30计算安全地经过检测到的弯道的最大速度。该计算可以基于弯道的变化率。可以设想的是，计算可以附加地或替代地基于由车辆传感器和或可以影响车辆操纵特性的任何其它变量提供的信息。此外，可以设想的是，弯道检测机构31可以被配置为计算安全地经过检测到的弯道的最大速度。[0018]在325处，确定车辆速度。在327处，确定车辆速度是否大于计算出的最大速度。如果车辆速度不大于计算出的最大速度，则过程在330处结束，并且车辆经过弯道而无需车辆10的进一步自动化动作。[0019]如果车辆速度大于计算出的最大速度，则过程进行到335并且预填充适当的制动器，如表1中所述。车辆10可以布置成在车辆10进入弯道之前的预定距离处预填充适当的制动器例如，当车辆10距离检测到的弯道25米远时进行预填充）。替代地或附加地，车辆10可以布置成在车辆10进入弯道之前的预定时间段预填充适当的制动器例如，当车辆10距离进入弯道15秒时进行预填充）。此外，替代地或附加地，车辆10可以布置成一旦确定车辆速度大于计算出的最大速度就预填充适当的制动器。[0020]在340处，车辆10进入弯道。在341处，确定弯道通过期间的车辆速度。在342处，确定弯道通过期间的车辆速度是否大于计算出的最大速度。如果弯道通过期间的车辆速度不大于计算出的最大速度，则预填充在348处结束。结束预填充可以涉及清空与预填充过程相关联的流体的制动液压。该过程随后在330处结束。[0021]如果弯道通过期间的车辆速度大于计算出的最大速度，则该过程进行到343并且确定车辆10是否仍然在通过弯道。如果车辆10并非仍然在通过弯道，则预填充在348处结束，并且该过程随后在330处结束。如果车辆仍然在通过弯道，则该过程进行到345，并且确定车辆是否偏离检测到的弯道的路线。如果车辆没有偏离路线，则该过程返回到341以确定弯道通过期间的车辆速度是否大于计算出的最大速度。如果车辆偏离路线，则该过程进行到355。[0022]车辆偏离路线可能意味着车辆10正在行驶远离检测到的弯道。例如，如果车辆10应当沿着左手弯道行驶，则车辆10可能沿着道路右侧的弯道行驶离开道路而偏离路线。作为另一个示例，如果车辆10应当沿着右手弯道行驶，则车辆10可能沿着道路左侧的弯道行驶离开道路而偏离路线。车辆行驶的路径可以由全球定位系统32、转向输入传感器34、偏航率传感器36和或任何其它合适的传感器系统来确定。在355处，根据需要自动施加预填充的制动器，以协助使车辆10返回路线。该过程然后在330处结束。[0023]如果确定需要制动器来协助弯道通过，则以表1中阐述的方式预填充制动器改善了施加制动器的响应时间。例如，如果确定车辆10偏离检测到的左手弯道的路线，则可以施加左前轮制动器42和左后轮制动器44,以在弯道内侧减慢车轮20、22的旋转，从而协助车辆10向左转弯并且阻止车辆10行驶离开道路的右侧。作为另一个示例，如果确定车辆偏离检测到的右手弯道，则可以施加右前轮制动器46和右后轮制动器48以在弯道内侧减慢车轮20、22的旋转，从而协助车辆10向右转弯并且阻止车辆10行驶离开道路的左侧。响应于检测到车辆偏离路线，可以更快地提供纠正动作，因为提供这种纠正动作所需的适当的制动器被预填充。[0024]可以设想的是，上述执行用于弯道通过的制动器填充策略的过程的各个方面可以被改变或省略。例如，车辆10可以布置成预填充适当的制动器，而不管车辆速度是否大于、小于或等于计算出的最大速度。此外，可以设想的是，如果车辆10布置成预填充适当的制动器而不管车辆速度，则可以不需要计算最大速度。作为另一个示例，无论弯道通过期间的车辆速度是否大于计算出的最大速度，制动器都可以保持预填充。作为又一个示例，该过程可以省略自动施加预填充的制动器，从而依赖于操作者对于是否期望施加制动器来帮助经过弯道的评估。[0025]下面提供的表2图示了可以由图1的车辆10执行的用于在弯道操纵期间维持车辆稳定性的制动器预填充策略。响应于特定弯道方向而预填充的制动器用“X”进行标记。[0026][0027]表2[0028]如表2中所示，如果弯道检测机构31检测到道路中相对于车辆行驶的前进方向向左转弯的弯道，则处理单元30指示制动器控制器40预填充右前轮制动器46和左后轮制动器44。左前轮制动器42和右后轮制动器48未被预填充。如果弯道检测机构31检测到道路中相对于车辆行驶的前进方向向右转弯的弯道，则处理单元30指示制动器控制器40预填充左前轮制动器42和右后轮制动器48。右前轮制动器46和左后轮制动器44未被预填充。可以设想的是，弯道检测机构31而不是处理单元30可以设置有使得弯道检测机构31能够指示制动器控制器40执行特定预填充策略的硬件。[0029]参考图3,图示了执行用于在弯道操纵期间维持车辆稳定性的制动器填充策略的示例过程。在410处，弯道检测机构31监测道路的弯道。在415处，弯道检测机构31在道路中检测到弯道。可以设想的是，车辆10可以附加地或替代地通过由其它车辆传感器系统（例如，GPS32提供的信息来检测弯道的存在。在416处，弯道检测机构31确定弯道方向。在420处，处理单元30计算安全地经过检测到的弯道的最大速度。计算可以基于弯道的变化率即，弯道有多“急”）。可以设想的是，计算可以附加地或替代地基于由车辆传感器和或可以影响车辆操纵特性的任何其它变量提供的信息。此外，可以设想的是，弯道检测机构31可以被配置为计算安全地经过检测到的弯道的最大速度。[0030]在425处，确定车辆速度。在427处，确定车辆速度是否大于计算出的最大速度。如果车辆速度不大于计算出的最大速度，则过程在430处结束，并且车辆经过弯道而无需车辆10的进一步自动化动作。[0031]如果车辆速度大于计算出的最大速度，则过程进行到435并且预填充适当的制动器，如表2中所述。车辆10可以布置成在车辆10进入检测到的弯道之前的预定距离处预填充适当的制动器例如，当车辆10距离弯道25米远时进行预填充）。替代地或附加地，车辆10可以布置成在车辆10进入弯道之前的预定时间段预填充适当的制动器例如，当车辆10距离进入弯道15秒时进行预填充）。此外，替代地或附加地，车辆10可以布置成一旦确定车辆速度大于计算出的最大速度就预填充适当的制动器。[0032]在440处，车辆10进入弯道。在441处，确定弯道通过期间的车辆速度。在442处，确定弯道通过期间的车辆速度是否大于计算出的最大速度。如果弯道通过期间的车辆速度不大于计算出的最大速度，则预填充在448处结束。结束预填充可以涉及清空与预填充过程相关联的流体的制动液压。该过程随后在430处结束。[0033]如果弯道通过期间的车辆速度大于计算出的最大速度，则该过程进行到443并且确定车辆是否仍然在通过弯道。如果车辆并非仍然在通过弯道，则预填充在448处结束，并且该过程随后在430处结束。如果车辆仍然在通过弯道，则该过程进行到445,并且确定是否检测到车辆不稳定性。如果未检测到车辆不稳定性，则该过程返回到441以确定弯道通过期间的车辆速度是否大于计算出的最大速度。如果检测到车辆不稳定性例如，转向不足或转向过度），则该过程进行到455,并且在455处根据需要自动施加预填充的制动器以恢复车辆稳定性。然后该过程在430处结束。[0034]如果确定需要制动器来在弯道操纵期间维持车辆稳定性，则以表2中阐述的方式预填充制动器改善了施加制动器的响应时间。例如，在左手弯道的操纵期间，可以通过施加右前轮制动器46以减慢相关联的车轮来校正车辆转向过度。此外，在左手弯道的操纵期间，可以通过施加左后轮制动器44以减慢相关联的车轮来校正车辆转向不足。作为另一个示例，在右手弯道的操纵期间，可以通过施加左前轮制动器42以减慢相关联的车轮来校正车辆转向过度。此外，在右手弯道的操纵期间，可以通过施加右后轮制动器48以减慢相关联的车轮来校正车辆转向不足。响应于检测到车辆不稳定性即，转向过度或转向不足），可以更快地提供纠正动作，因为提供这种纠正动作所需的适当的制动器已经被预填充。[0035]应该认识到的是，上述执行用于在弯道操纵期间维持车辆稳定性的制动器填充策略的过程的各个方面可以被改变或省略。例如，车辆10可以布置成预填充适当的制动器，而不管车辆速度是否大于、小于或等于计算出的最大速度。此外，可以设想的是，如果车辆10布置成预填充适当的制动器而不管车辆速度，则可以不需要计算最大速度。作为另一个示例，无论弯道通过期间的车辆速度是否大于计算出的最大速度，制动器都可以保持预填充。作为另一个示例，该过程可以省略自动施加预填充的制动器，从而依赖于操作者对于是否期望施加制动器来帮助恢复车辆稳定性的评估。[0036]以上描述的是本发明的示例。当然，不可能为了描述本发明的目的而描述部件或方法的每一种可构想的组合，但是本领域的普通技术人员将认识到，本发明的许多进一步的组合和置换是可能的。相应地，说明书旨在涵盖落入本申请包括所附权利要求书）的范围内的所有这些变更、修改和变化。

权利要求：1.一种控制车辆的方法，所述方法包括以下步骤：提供具有多个制动器和弯道检测机构的系统，所述多个制动器中的每个制动器被配置为减慢相应车轮的旋转，使用弯道检测机构检测车辆的前进行驶路径中的弯道，以及响应于检测到弯道而预填充所述多个制动器中的至少两个但少于所有的制动器。2.如权利要求1所述的方法，其中当车辆距离检测到的弯道预定距离时，进行预填充步骤。3.如权利要求1所述的方法，其中当车辆距离检测到的弯道预定的行驶时间段时，进行预填充步骤。4.如权利要求1所述的方法，其中所述弯道检测机构包括相机、激光雷达、雷达和全球定位系统中的至少一个。5.如权利要求1所述的方法，还包括以下步骤：计算车辆能够安全地经过检测到的弯道的最大速度；确定车辆的速度;并且其中仅当所确定的车辆的速度超过计算出的最大速度时才进行预填充步骤。6.如权利要求1所述的方法，其中车辆包括左前轮、左后轮、右前轮和右后轮。7.如权利要求6所述的方法，其中预填充步骤涉及：当检测到左手弯道时，仅预填充左前轮的制动器和左后轮的制动器，并且当检测到右手弯道时，仅预填充右前轮的制动器和右后轮的制动器。8.如权利要求7所述的方法，还包括在预填充步骤之后仅激活预填充的制动器的步骤。9.如权利要求6所述的方法，其中预填充步骤涉及：当检测到左手弯道时，仅预填充右前轮的制动器和左后轮的制动器，并且当检测到右手弯道时，仅预填充左前轮的制动器和右后轮的制动器。10.如权利要求9所述的方法，还包括以下步骤:在车辆正在经过检测到的弯道时，确定车辆是否转向过度或转向不足。11.如权利要求10所述的方法，还包括以下步骤:如果确定车辆转向过度并且车辆正在通过右手弯道，则在预填充步骤之后仅制动左前轮。12.如权利要求10所述的方法，还包括以下步骤:如果确定车辆转向过度并且车辆正在通过左手弯道，则在预填充步骤之后仅制动右前轮。13.如权利要求10所述的方法，还包括以下步骤:如果确定车辆转向不足并且车辆正在通过左手弯道，则在预填充步骤之后仅制动左后轮。14.如权利要求10所述的方法，还包括以下步骤:如果确定车辆转向不足并且车辆正在通过右手弯道，则在预填充步骤之后仅制动右后轮。15.如权利要求1所述的方法，包括以下步骤:在检测到弯道之后确定弯道的方向。16.如权利要求5所述的方法，包括以下步骤：确定在弯道通过期间的车辆速度；以及响应于在弯道通过期间的车辆速度小于计算出的最大速度而终止所述多个制动器中的所述至少两个但少于所有的制动器的预填充。

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