申请/专利权人：国家电网有限公司;国网山东省电力公司菏泽供电公司

申请日：2022-06-22

公开（公告）日：2022-08-30

公开（公告）号：CN114964242A

主分类号：G01C21/16

分类号：G01C21/16;G01C21/00;G01S17/86;G01S19/45;G01S19/47;G01S19/43;G06K9/62

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.07.14#实质审查的生效;2022.08.30#公开

摘要：本发明公开了一种室外空旷环境下机器人快速感知与融合定位方法，该方法主要包括多传感器数据时间同步、点云数据运动补偿、局部地图构建以及迭代扩展卡尔曼数据融合定位四个环节。在传感器数据同步环节，本发明获取低频激光雷达点云和高频IMU数据信息，通过时间戳将两者同步并打包储存。在点云数据数据运动补偿环节，本发明通过坐标转换和刚体运动学方程将点云坐标进行对齐。然后在局部地图构建环节，根据当前预测的位姿构建局部点云地图，以减小噪声和计算量。最后为了在室外空旷的少特征环境下提高点云定位精度，本发明使用自适应迭代卡尔曼滤波将IMU和RTK‑GPS数据与点云定位信息进行融合，保证了定位的精度和快速性。

主权项：1.一种室外空旷环境下机器人快速感知与融合定位方法，其特征在于，包含如下步骤：1、获取带有时间戳的传感器数据；2、对激光雷达点云数据进行滤波和降采样，根据IMU时间戳与激光点云数据帧进行对齐和打包；3、基于刚体运动学方程和坐标转换对当前帧点云数据进行运动补偿；4、基于迭代扩展卡尔曼滤波算法，将IMU、激光点云和RTK-GPS数据进行融合；5、根据当前更新的机器人位姿将雷达坐标系下的点云数据变换到世界坐标系，并删除指定的局部空间外的点后保存为kd树。

全文数据：

权利要求：

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