申请/专利权人：绍兴职业技术学院

申请日：2021-09-23

公开（公告）日：2022-11-25

公开（公告）号：CN113664814B

主分类号：B25J9/08

分类号：B25J9/08;B25J11/00;B23P19/00;B23P19/027

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.11.25#授权;2021.12.07#实质审查的生效;2021.11.19#公开

摘要：本发明公开了一种用于汽车制动器底盘装配的工业机器人末端执行器机构，包括多关节工业机器人安装于指定工位上，其末端与末端执行机构相连，所述末端执行机构在多关节工业机器人作用下对应置于汽车制动器底盘处，所述末端执行机构包括支架、桁架、接触定位、挂钩、安装部件，将汽车制动器底盘精准定位拿取后通过螺栓安装至制动器上。本发明设置桁架的突出部适配汽车制动器底盘的下半部作为一级定位，设置能够部分伸入汽车制动器底盘设有的定位孔的接触定位销作为二级定位，设置通过接触作用力以扣合固定或分离汽车制动器底盘中心孔位的挂钩作为三级定位并限制固定汽车制动器底盘，进而能够精准、自动抓取汽车制动器底盘。

主权项：1.一种装配汽车制动器底盘的机器人末端执行器机构的执行方法，其特征在于：机器人安装于指定工位上，其末端与末端执行机构相连，所述末端执行机构在多关节工业机器人作用下对应置于汽车制动器底盘处，其特征在于：所述末端执行机构包括支架，支架位于其端部，且与多关节工业机器人的末端固定；桁架，桁架连接于支架远离多关节工业机器人一侧，其一侧设有突出部与汽车制动器底盘的下半部适配，作为一级定位处；接触定位销，接触定位销连接于桁架另一侧部，在末端执行机构靠近汽车制动器底盘时部分伸入其设有的定位孔中，作为二级定位处；挂钩，挂钩设于支架的中部，挂钩的内侧设有驱动部件，在驱动部件的驱使下朝汽车制动器底盘方向移动或远离，通过接触作用力以与汽车制动器底盘扣合固定或分离，作为三级定位，实现汽车制动器底盘的定位固定；还包括安装部件，所述接触定位销在接触制动器后给予信号反馈于安装部件，所述安装部件的输出端连接安装螺栓，以将汽车制动器底盘通过安装螺栓安装固定于汽车制动器上；末端执行器机构的执行方法包括如下步骤：S1、末端执行机构靠近汽车制动器底盘时，通过桁架的凸出部和接触定位销分别定位汽车制动底盘的下半部和定位孔适配定位，实现以及定位和二级定位；S2、通过气管从外部给活塞一右边供气，使推杆向左移动推动支撑杆，在挂钩被推出汽车制动器底盘另一侧时，齿轮盘转动通过连杆带动挂钩回收贴合汽车制动器底盘并压紧固定；S3、末端执行机构带动汽车制动器底盘靠近所需安装位置，接触制动器后触发接触定位销的前端销而向右边移动接通金属接触器并发送信号，控制端收到信号后通过向腔体注入气体迫使活塞二向左边移动，带动顶杆将安装螺栓顶入汽车制动器底盘对应安装孔并实现安装；S4、将气管与活塞一右侧的气体放出，使推杆向右移动带动挂钩回缩与汽车制动器底盘分开完成安装。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 绍兴职业技术学院 装配汽车制动器底盘的机器人末端执行器机构的执行方法

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