申请/专利权人：中国人民解放军海军大连舰艇学院

申请日：2022-10-04

公开（公告）日：2022-12-09

公开（公告）号：CN115456110A

主分类号：G06K9/62

分类号：G06K9/62

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2022.12.27#实质审查的生效;2022.12.09#公开

摘要：本发明提供了一种CUBE算法水深假设跟踪模型参数配置方法，属于多波束测深数据处理技术领域。该方法通过计算水深点贝叶斯因子强度、计算累计贝叶斯因子和运行长度三个参数，并通过较为复杂的参数配置和判定条件决定创立水深假设或者不创立水深假设。本发明所述的基于贝叶斯因子、累计贝叶斯因子和运行长度三个参数的CUBE算法水深假设跟踪模型参数配置方法，解决了国内现如今广泛使用国外多波束处理软件而受到诸多限制、缺少对“三参数法”水深假设跟踪模型的深入研究，从而导致国产软件研发陷入瓶颈、数据后处理出现问题无法溯源等问题。本发明为国产多波束软件提供较为可靠的多波束测深数据CUBE自动清理算法的参数配置方法。

主权项：1.CUBE算法水深假设跟踪模型参数配置方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：1设为节点j的水深假设序列，其中为节点j的第n个水深假设，表示节点j可能的水深值；中值滤波器输出中值水深点的水深值其中0＜k≤m，m表示节点j可吸收的水深点数量；分别计算与的差值，得到水深差值序列其中是与的差值；2计算贝叶斯因子设节点j周围可吸收的m个水深点的水深值分布服从标准正态分布，则的贝叶斯因子的计算公式如下： 式中，h为估计偏移值；为的归一化差值，其计算公式为： 式中，σ2是的不确定度；3计算累计贝叶斯因子当遇到异常水深值连续缓慢变化时，仅依靠贝叶斯因子作为判断条件已经失效，还需对累计贝叶斯因子和运行长度加以控制；累计贝叶斯因子计算公式如下： 式中，是对应的累计贝叶斯因子；当水深假设被创立后，吸收第一个水深点时，有： 4进行参数配置判断当且仅当且的时候，表示支持新的水深假设，则接下来执行步骤5；当且不成立时，表示被吸收，此时和进入卡尔曼滤波器进行的水深值与不确定度的更新；5当支持新的水深假设，则依据公式5计算的运行长度，为节点j第n个水深假设的运行长度，其计算公式如下： 若支持创立一个新的水深假设时，此时的运行长度应该增加1；若被水深假设吸收，则运行长度保持为1；运行长度应人为设立一个阈值，当运行长度超过阈值时，则应创立一个新的水深假设，即在水深假设序列增加一个新的水深假设；当运行长度未超过设置的阈值时，则不创立新的水深假设，继续计数支持创立新水深假设的水深点数量，直到满足设置的阈值时创立一个新的水深假设。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国人民解放军海军大连舰艇学院 CUBE算法水深假设跟踪模型参数配置方法

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