申请/专利权人：华能南京金陵发电有限公司

申请日：2022-10-12

公开（公告）日：2023-01-06

公开（公告）号：CN115576360A

主分类号：G05D3/20

分类号：G05D3/20;B65G43/00;B65G65/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.11.07#授权;2023.01.24#实质审查的生效;2023.01.06#公开

摘要：本发明涉及斗轮机防碰撞控制领域，公开了一种斗轮机防碰撞控制方法，包括：利用激光检测系统获取路况信息，根据信息进行初次调整，根据粉尘颗粒含量及空气湿度数据对初次调整进行修正，经过第一预设时间T1后再次检测障碍物位置，判断障碍物位置及运动状态，再次调整运行状态；获取料堆或障碍物高度信息，获得臂架与料堆或障碍物的最小距离，根据光照数据和粉尘颗粒含量数据对最小距离进行修正，并将修正结果与第一预设安全距离对比，中控PLC根据结果调整臂架状态。本申请对斗轮机防碰撞控制时充分考虑环境对激光检测装置的影响，对斗轮机采用分级控制更具针对性，有效避免臂架与堆料或障碍物发生碰撞，保证了斗轮机在无人料场使用时的安全性。

主权项：1.一种斗轮机防碰撞控制方法，其特征在于，包括以下步骤：利用激光检测系统获取路况信息；所述激光检测系统检测斗轮机周围270°范围内路况信息并划分为多个区域，所述区域预先设置不同的安全阈值；当所述激光检测系统初次检测到障碍物时，记录障碍物位置；获取斗轮机运动机构行驶速度S0及加速度a0；利用空气质量检测装置获取粉尘颗粒含量及空气湿度数据；调整模块根据所述路况信息对斗轮机行驶进行初次调整；根据所述粉尘颗粒含量及空气湿度数据对所述初次调整进行修正；所述激光检测系统经过第一预设时间T1后再次检测障碍物位置，利用判断模块判断障碍物是否运动，障碍物是否在所述安全阈值范围内；将判断结果发送至所述调整模块，所述调整模块再次调整斗轮机运行状态，直至斗轮机完全通过障碍物；斗轮机运动过程中利用激光扫描仪获取料堆或障碍物高度信息，利用定位系统计算臂架的姿态和位置数据，获得臂架与料堆或障碍物的最小距离；利用传感器获取光照数据和粉尘颗粒含量数据，所述调整模块根据所述光照数据和粉尘颗粒含量数据对所述最小距离进行修正，获得修正距离数据；所述判断模块判断所述修正距离数据是否大于第一预设安全距离，并将判断结果发送至中控PLC，所述中控PLC根据所述判断结果调整臂架状态。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华能南京金陵发电有限公司 一种斗轮机防碰撞控制方法

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