申请/专利权人：珠海一微半导体股份有限公司

申请日：2021-07-12

公开（公告）日：2023-01-17

公开（公告）号：CN115617026A

主分类号：G05D1/02

分类号：G05D1/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.02.10#实质审查的生效;2023.01.17#公开

摘要：本发明公开融合激光数据的RRT探索方法、芯片及机器人，该探索方法在进行目标点探索时，包括采用激光数据来搜索和确定目标点。本申请的方法在RRT探索的基础上增加激光模块来获取激光数据，并根据激光数据来构建目标点，地图的更新速度较快，避免出现原RRT探索方法对环境变化不敏感和随机性而造成的漏掉区域或来回补区域等情况，且比遍历一个栅格图所需的计算量小。

主权项：1.一种融合激光数据的RRT探索方法，该方法包括以下步骤：S1：预先通过支持路径随机扩展的算法在机器人构建的全局地图中创建出目标点；S2：根据目标点的位置特征，使机器人从当前目标点扩展搜索相关联的目标点，来构建出全局地图内的优化四叉树；S3：基于所述优化四叉树的相邻的节点的距离信息及其可到达性、所述优化四叉树的子树访问结束条件和所述优化四叉树的节点的访问重复性，按照从当前目标点往下的顺序访问所述优化四叉树中所有的节点位置，以规划出用于机器人遍历所述工作区域的路径；其特征在于：步骤S1中，机器人预先通过支持路径随机扩展的算法在机器人构建的全局地图中创建出目标点时，包括采用激光数据来创建目标点。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 珠海一微半导体股份有限公司 一种融合激光数据的RRT探索方法、芯片及机器人

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