申请/专利权人：国网江西省电力有限公司信息通信分公司

申请日：2023-12-18

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117724496A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/242;G05D1/246;G05D1/65;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/247;G05D109/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：本发明公开了基于RRT*的电力巡检机器人路径规划方法，涉及路径规划技术领域，通过在环境中选取n个随机点并计算随机点代价，选择代价最小的样本节点作为最终采样点，从最近的节点朝向最终采样点延长步长得到新节点，使用Chooseparent函数在集合中找到新节点的最佳父节点，最后使用Rewire函数对随机树重新布线，获得一条从起始点到目标点的无碰撞路径，从无碰撞路径目标点开始到起始点结束，依次检查两个不相邻的节点间是否在障碍物区域，将不存在障碍物区域的节点直接连接，该优化算法对采样和路径部分进行优化，大幅减少路径点、规划时间和路径长度，从而有效提高电力巡检机器人的巡检效率，且降低巡检运行成本。

主权项：1.基于RRT*的电力巡检机器人路径规划方法，其特征在于：所述规划算法包括以下步骤：S1：随机树以起始点开始向目标点探索；S2：在环境中选取n个随机点并计算随机点代价，选择代价最小的样本节点作为最终采样点；S3：通过NearestNode函数遍历随机树中所有节点得到距离最终采样点最近的节点，从最近的节点朝向最终采样点延长步长得到新节点；S4：若新节点在无障碍区域，以新节点为圆心r为半径，通过使用NearestNode函数得到落在这个区域内的节点集合；S5：使用Chooseparent函数在集合中找到新节点的最佳父节点，最后使用Rewire函数对随机树重新布线；S6：重复步骤S3、S4、S5，获得一条从起始点到目标点的无碰撞路径；S7：从无碰撞路径目标点开始到起始点结束，依次检查两个不相邻的节点间是否在障碍物区域，将不存在障碍物区域的节点直接连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 国网江西省电力有限公司信息通信分公司 基于RRT*的电力巡检机器人路径规划方法

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