申请/专利权人：华中科技大学

申请日：2022-11-22

公开（公告）日：2023-03-07

公开（公告）号：CN115741699A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B25J9/00;B25J11/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.03.24#实质审查的生效;2023.03.07#公开

摘要：本发明属于磨抛加工相关技术领域，并公开了一种基于轨迹分割的分段DMP机器人磨抛技能学习方法。包括如下步骤：S1采集磨削过程中机器人末端每个采样点对应的位姿和法向力，计算磨削过程中每个采样点的合速度；S2计算法向力分割阈值和速度分割阈值，构建轨迹分割条件，遍历所有采样点，将机器人末端的运动轨迹分成接近‑磨削‑撤回三个阶段；S3分别对所述三个阶段的运动轨迹进行学习，使用不同正则系统进行建模；对于所述磨削阶段，使用弧长‑概率运动基元建立磨削阶段的磨抛力模型，以此实现机器人磨抛技能学习过程。通过本发明，根据轨迹数据和力数据对示教轨迹的不同阶段进行分割，保证轨迹分割准确性并提升轨迹和磨抛力学习的效率。

主权项：1.一种基于轨迹分割的分段DMP机器人抛光轨迹学习方法，其特征在于，该方法包括下列步骤：S1拖动机器人末端沿预设轨迹进行磨削示教，采集磨削过程中机器人末端每个采样点对应的位姿和法向力，形成位姿数据集和法向力数据集，利用所述位姿数据集计算磨削过程中每个采样点对应的合速度，形成合速度数据集；S2基于所述法向力数据和合速度数据集，分别构建法向力分割阈值和速度分割阈值的关系式，以此计算获得法向力分割阈值和速度分割阈值，构建轨迹分割条件遍历所有采样点，以此将机器人末端的运动轨迹分成接近-磨削-撤回三个阶段；S3分别对所述三个阶段的运动轨迹进行学习，使用不同正则系统进行建模；对于所述磨削阶段，对磨抛力在空间中的分布使用弧长-概率运动基元建立磨削阶段的磨抛力模型，以此实现机器人磨抛技能学习过程。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华中科技大学 一种基于轨迹分割的分段DMP机器人磨抛技能学习方法

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